机电控制实训项目二
工业机器人示教编程
一.三角形，圆，正方形图形程序
1）创建程序
1、选择程序：
通过程序目录画面创建程序，按SELECET 键显示程序目录画面→选中目标程序后，按ENTER键确认。 2、选择程序编辑画面
在选择程序目录画面选择呈现编辑画面→按EDIT键显示程序编辑画面。 3、创建程序和编辑程序
按键SELECT显示程序目录→选择create键，移动光标到程序名，按enter键，使用功能键和光标键起好程序名。→起好程序名后，按键enter键确认按F3键editJ结束登记。
Word 默认程序名 Upper case A大写 lower case 小写 （字母可以按F1→F5键选择） 2）编辑程序
每编写好一句程序按shift+f1保存（连续程序） 1 ：L P[1] 2000 mm/sec CNT100 //圆的起始点 2 : C P[2]
: P[3] 100/sec FINE 3 : C P[4]
: P[5] 100/sec FINE 4 : C P[6]
: P[7] 100/sec FINE 5 : C P[8]
: P[9] 100/sec FINE 6 : C P[10]
: P[11] 100/sec FINE 7 : C P[12]
: P[13] 100/sec FINE 8 : C P[14]
: P[15]100/sec FINE 9 : C P[16]
: P[17]100/sec FINE //圆的终点 10 : J P[18] 100% FINE
11: J P[19] 100% FINE //三角形起点 12: L P[20] 2000mm/sec CNT100 13: L P[21] 2000mm/sec CNT100
14: L P[22] 2000mm/sec CNT100 //三角形终点 15: L P[23] 2000mm/sec CNT100 //正方形起点 16: L P[24] 2000mm/sec CNT100 17: L P[25] 2000mm/sec CNT100 18: L P[26] 2000mm/sec CNT100
19: L P[27] 2000mm/sec CNT100 //正方形终点 [End]
1:J P[1] 100% FINE
2:L P[2] 2000mm/sec FINE 3:L P[3] 2000mm/sec FINE 4:L P[4] 2000mm/sec FINE 5:L P[5] 2000mm/sec FINE 6:C P[6]
: P[7] 2000mm/sec FINE 7:C P[8]
: P[9] 2000mm/sec FINE [End]
二．位置寄存器
位置寄存器： PR[i]，PR[i,j]
位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器类似。其中,i=1,2,3……，为寄存器号。 Lpos：
j=1 X，j=2 Y，j=3 Z，j=4 W，j=5 P，j=6 R Jpos：
j=1 J1，j=2 J2，j=3 J3，j=4 J4，j=5 J5，j=6 J6。 查看位置寄存器的值 步骤：
1）按 Data 键；2）按 TYPE 出现以下内容：Registers：一般寄存器；Position Reg：位置寄存器；3）移动光标选择 Position
Reg；4）把光标移至寄存器号后，按 ENTER 键，输入注释；5）把光标移到值处，按 F4
POSITION，显示具体数据信息（画面1）；（若值显示为 R ，则表示记录具体数据，若值显示为 * ，则表示未记录任何数据。）6）按 F5 REPRE 键，并按ENTER 键，可以切换数据形式；Cartesian：直角坐标；Joint：关节坐标7）把光标移至数据，可以用数字键直接修改数据。 在程序中加入寄存器指令 步骤：
1） 进入编辑界面；2）按 F1 INST 键（画面1）；3）选择Register按ENTER键确认（画面2）；4）选择所需要的指令格式,按 ENTER 键确认（画面3） ；5）根据光标位置选择相应的项，输入值即可。 Eg：Test1
1: PR[1]=LPOS； 2: PR[2]=PR[1]；
3: PR[2,1]=PR[1,1]+100 ； 4: PR[3]=PR[2]；
5: PR[3,2]=PR[2,2]+100； 6: PR[4]=PR[1]；
7: PR[4,2]=PR[1,2]+100； 8: J PR[1] 100% FINE； 9: J PR[2] 100% FINE； 10: J PR[3] 100% FINE； 11: J PR[4] 100% FINE； 12: J PR[1] 100% FINE； [ END ]。 步骤提示:
1）创建程序:Test1;2）进入编辑界面,按 F1 INST 键；3）1至7行：选择 Registers 项，按ENTER 键确认进行指令框架选择；4）8至12行：SHIFT+POINT记录任意位置后，把光标移到P[ ]处，通过F4 CHOICE 键选择PR[ ]，并输入适当的寄存器位置号。
三.工具坐标系
六点法设置，步骤如下：
1.依次按键操作：MENU----SETUP----F1 TYPE----Frames进入坐标系设置界面； 2.按F3 OTHER选择Tool Frame进入工具坐标系的界面； 3.在画面1中移动光标到所需设置的TCP，按键F2 DETAIL； 4.按F2 METHOD 选择所用的设置方法Six point---六点法；
5.为了设置TCP,首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点X,Y,Z的偏移量； 具体步骤如下：
a) 移动光标到每个接近点；
b) 示教机器人到需要的点，按SHIFT+F5 RECORD记录； c) 记录完成，UNINIT变为RECORDED;
d) 移动光标至Orient Origin Point 示教机器人到Tool坐标系远点位置，按SHIFT+F5 RECORD记录； 6.设置TCP点的X,Z方向：
a) 将机器人的示教坐标切换成通用坐标系；
b）示教机器人沿用户设定的+X方向至少移动250mm，按SHIFT+F5 RECORD记录； C) 移动光标至Orient Origin Point ,按SHIFT+F4 MOVE_TO回到原点位置； d）示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm，按SHIFT+F5 RECORD记录； e）当记录完成，所有的UNINIT变成USED; f) 移动光标至Orient Origin Point ;
g） 按SHIFT键的同时，按F4 MOVE_TO 使示教点回到Orient Origin Point 。 7.当六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成； 激活工具坐标系 步骤：
1）按SHIFT+COORD键，弹出黄色对话框；
2）把光标移到TOOL行，用数字键键入所要激活的工具坐标系，即可。 四.设置用户坐标系
1.可用于任何位置以任何方位设置的坐标系。
2.最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3.设置方法：三点法；四点法；直接输入法。
三点法设置，步骤如下：
1.依次按键操作：MENU——SETUP——F1TYPE——Frames进入坐标系设置界面； 2.按F3 OTHER选择USER Frame进入用户坐标系的设置界面； 3.移动光标置想要的用户坐标系，按F2 DETAIL进入设置； 4.按F2 METHOD,移动光标，选择所用的设置方法Three point---三点法，按ENTER确认；
5.记录Orient Origin Point:
a) 光标移至 Orient Origin Point，按SHIFT键的同时，按F5 RECORD记录。 b) 当记录完成，UNINT变成RECORDED。 6.将机器人的示教坐标切换成通用坐标； 7.记录X方向点：
a) 示教机器人沿用户自己希望的+X 方向至少移动250mm; b）光标移至X Direction Point 行，按SHIFT键的同时，按F5 RECORD记录； c）记录完成，UNINIT变为RECORDED; d）移动光标到Orient Origin Point；
e）按SHIFT键的同时，按F4 MOVE_TO使示教点回到Orient Origin Point。 8.记录Y方向点：
a) 示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动250mm; b）光标移至Y Direction Point 行，按SHIFT键的同时，按F5 RECORD记录； c）记录完成，UNINIT变为RECORDED; d）移动光标到Orient Origin Point；
e）按SHIFT键的同时，按F4 MOVE_TO使示教点回到Orient Origin Point。 示教了所有点后，相应的项内有数据生成。
X,Y,Z中数据代表当前设置的用户坐标系的原点相对示教坐标系的偏移量。 W,P,R中数据代表当前设置的用户坐标系与示教坐标系的旋转量。 激活用户坐标系步骤：
1）按PREV键回到起始画面；
2）按F5 SETING,屏幕中出现：Enter frame number;
3)用数字键输入所需激活的用户坐标系号，按ENTER 键确认；
4）屏幕中将显示被激活的用户坐标系号，即当前有效用户坐标系号。 体验用户坐标系步骤：
1）将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成用户坐标系； 2）示教机器人分别沿X,Y,Z方向运动，检查用户坐标系的方向设定是否有偏差，如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新设置。
工业机器人示教编程
