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基于超声波传感器的移动机器人避障系统研究

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基于超声波传感器的移动机器人避障系统研究

任亚楠;贾瑞清;何金田;刘晓萍;李帅

【期刊名称】《中国测试》 【年(卷),期】2012(038)003

【摘要】As mobile robot will encounter all sorts of obstacles in movement, reasonable avoidance need to be considered. Based on mobile robot platform and ultrasonic - metering -distance principle, an obstacle avoidance system based on ultrasonic sensors was designed using 51 single-chip microcomputer as hardware circuit design. In which, the single-chip processes and stores the environment information collected by the ultrasonic sensor. Fuzzy logic control theory was introduced to design the obstacle avoidance algorithm, and Matlab was used for the simulation of fuzzy controller. Simulation results confirm the correctness of the obstacle avoidance approach.%针对移动机器人移动过程中会遇到各种障碍物并需要合理地避开,以移动机器人为平台,利用超声测距原理,以51单片机为核心设计硬件电路,设计了一种基于超声传感器的移动机器人避障控制系统.利用单片机对超声波传感器采集到的环境信息进行存储处理,特别是在避障系统控制算法设计基础上引入模糊控制理论,设计模糊控制器,并且利用Matlab软件对模糊控制器进行了仿真验证. 【总页数】4页(76-79)

【关键词】移动机器人;超声波测距;自主避障;模糊控制;Matlab仿真 【作者】任亚楠;贾瑞清;何金田;刘晓萍;李帅

【作者单位】中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083;中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083;郑州大学物理工程学院,河南郑州450001;中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083;中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083 【正文语种】中文

【中图分类】TB559;TP212;TP242.6;TP306.3 【文献来源】

https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-journal-cn_china-measurement-test_thesis/0201213253843.html 【相关文献】

1.基于超声波和红外线传感器的IN RT移动机器人的避障算法研究 [J], 白冰峰; 温秀兰; 张中辉

2.一种多超声波测距传感器模糊逻辑信息融合的移动机器人避障算法 [C], 郭涛; 吾守尔斯拉木

3.基于超声波传感器与红外传感器的移动机器人感测系统研制 [J], 丁立军; 华亮; 陈峰

4.移动机器人超声波避碰传感器系统设计 [J], 宋长会; 赵国良; 任桢

5.基于YHFT-DSP的移动机器人多超声传感器避障 [C], 徐虔; 扈啸; 陈跃跃

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基于超声波传感器的移动机器人避障系统研究

基于超声波传感器的移动机器人避障系统研究任亚楠;贾瑞清;何金田;刘晓萍;李帅【期刊名称】《中国测试》【年(卷),期】2012(038)003【摘要】Asmobilerobotwillencounterallsortsofobstaclesinmovement,reasonableavoidancenee
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