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一种自主紧急制动装置，可以包括：前传感器单元，用于通过搜索车辆前方的控制目标来感测对象信息；补偿条件感测单元，用于感测车辆状态和周围环境，以便估计所述车辆的道路状态和驾驶环境；制动单元，用于生成制动力以制动所述车辆；警告单元，用于在所述车辆被制动时，通知操作状态；以及控制单元，用于计算制动力和制动点，调节从通过所述补偿条件感测单元感测的所述车辆状态估计的所述道路状态和根据所述周围环境计算的所述制动力和所述制动点，向所述制动单元输出制动命令，以及根据所述制动命令通过所述警告单元通知所述操作状态。
技术要求
1.一种自主紧急制动装置，包括：
前传感器单元，用于通过搜索车辆前方的控制目标来感测对象信息；
补偿条件感测单元，用于感测车辆状态和周围环境，以便估计所述车辆行驶的道路状态和所述车辆的驾驶环境；
制动单元，用于生成制动力以制动所述车辆；
警告单元，用于在所述车辆被制动时，通知操作状态；以及
控制单元，用于基于从所述前传感器单元感测到的所述对象信息，通过确定所述车辆是否可能发生碰撞来计算制动力和制动点，调节从通过所述补偿条件感测单元感测的所述车辆状态估计的所述道路状态和根据所述周围环境计算的所述制动力和所述制动点，向所述制动单元输出制动命令，以及根据所述制动命令通过所述警告单元通知所述操作状态。
2.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述前传感器单元包括雷达、激光雷
达以及相机中的一个或多个。
3.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述对象信息包括与所述控制目标的
相对距离、速度、加速度以及对象属性中的一个或多个。
4.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述道路状态包括道路坡度和道路平
坦度中的一个或多个。
5.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述周围环境包括天气状态和车辆重
量中的一个或多个。
6.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述补偿条件感测单元包括：
车辆高度位移传感器，用于感测所述车辆的前高度和后高度；
减震器位移传感器，用于测量安装在所述车辆的每个轴上的减震器的位移；天气预测传感器，用于感测所述车辆中雨刮器的运动、降雨条件以及外部温度；地图系统单元，用于提供来自地图信息系统的道路信息；以及车辆姿态测量单元，用于提供所述车辆的状态信息。
7.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述制动单元包括：
制动系统单元，用于通过根据所述制动命令操作制动器来产生制动力；以及发动机系统单元，用于根据所述制动命令操作发动机制动器并移除加速力。
8.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述警告单元包括以下的一个或者多
个：
警报单元，用于输出警告声音；显示单元，用于显示警告；以及
主动安全带单元，用于向所述控制单元提供所述安全带的佩戴状态，并且根据所述制动命令拉动所述安全带。
9.一种自主紧急制动装置的控制方法，包括：
控制单元通过前传感器单元和补偿条件感测单元搜索控制目标和补偿条件；所述控制单元设置所述控制目标，并且基于感测到的对象信息确定碰撞风险；当确定存在碰撞风险时，所述控制单元计算目标制动力和目标制动点；
所述控制单元基于所述补偿条件的搜索结果补偿制动命令，并且向制动单元输出所述制动命令；以及
所述控制单元根据所述制动命令操作警告单元。
10.根据权利要求9的所述控制方法，其中，所述设置所述控制目标包括：
所述控制单元确定从所述前传感器单元的多个传感器提供的目标信息的可靠性是否等于或大于预设水平；
当所述目标信息的可靠性等于或大于所述预设水平时，所述控制单元生成用于自主紧急制动的融合轨迹；
在生成所述融合轨迹之后，所述控制单元确定是否保持所述目标信息的可靠性；当不保持所述目标信息的可靠性时，所述控制单元确定是否单个传感器的可靠性高，并且确定是否所述目标信息在预设时间内恢复；
当保持所述目标信息的可靠性或者所述目标信息在所述预设时间内恢复时，所述控制单元使用所述融合轨迹设置所述控制目标；以及
当不保持所述目标信息的可靠性，所述单个传感器的可靠性低并且所述目标信息在所述预设时间内未恢复时，移除所述融合轨迹。
11.根据权利要求9的所述控制方法，其中，在搜索所述补偿条件中，所述控制单元搜索道
路坡度、道路平坦度、天气状态以及车辆重量中的一个或多个。
12.根据权利要求9的所述控制方法，其中，所述对象信息包括与所述控制目标的相对距
离、速度、加速度以及对象属性中的一个或多个。
技术说明书
自主紧急制动装置及其控制方法相关申请的交叉引用
本申请要求2017年10月30日提交的、申请号为10-2017-0142877的韩国申请的优先权，其全部内容通过引用结合于此。技术领域
本技术涉及自主紧急制动装置及其控制方法，并且更具体地，涉及不仅能通过多个传感器考虑各种道路和驾驶环境来调节制动力和制动点，还可以在传感器的危急情况下主动操作的自主紧急制动装置及其控制方法。
背景技术
AEB(自主紧急制动)系统是指预测与控制车辆前方的车辆、两轮车辆、自行车、障碍物或
行人的碰撞，确定碰撞情况，并且执行警告和自动制动功能，从而避免或减少碰撞以使损失最小化的装置。
AEB系统监视与前方车辆的相对距离以及是否前方存在车辆的信息，并确定何时开始或
结束AEB控制。当前使用的前方车辆监测传感器的示例可以包括雷达、激光雷达(光检测和测距)、相机等。
AEB系统可以减少可能由驾驶员在行驶期间的疏忽或限制引起的交通事故，从而在改善
驾驶环境的同时减少不必要的社会成本。
本技术的相关领域在2015年6月8日注册、题为“AEB系统的发动机停止预防方法”、申请号为10-1526622的韩国专利登记中公开。
由于传统的AEB系统是在良好天气下基于良好铺设的测试场中的测试来操作的，因此AEB系统可能不反映实际的道路驾驶环境。因此，需要一种能够根据各种环境(坡道，恶劣天气和复杂对象)用制动力更积极地操作的AEB系统。
此外，尽管一部分安装在AEB系统中的传感器处于诸如市中心的复杂环境中的危急情况下，但AEB系统需要克服这种情况并且更可靠地操作。技术内容
本技术的实施例涉及不仅能通过多个传感器考虑各种道路和驾驶环境来调节制动力和制动点，还可以在传感器的危急情况下主动操作的自主紧急制动装置及其控制方法。在一个实施例中，自主紧急制动装置可以包括：前传感器单元，用于通过搜索车辆前方的控制目标来感测对象信息；补偿条件感测单元，用于感测车辆状态和周围环境，以便估计所述车辆行驶的道路状态和所述车辆的驾驶环境；制动单元，用于生成制动力以制动所述车辆；警告单元，用于在所述车辆被制动时，通知操作状态；以及控制单元，用于基于从所述前传感器单元感测到的所述对象信息，通过确定所述车辆是否可能发生碰撞来计算制动力和制动点，调节从通过所述补偿条件感测单元感测的所述车辆状态估计的所述道路状态和根据所述周围环境计算的所述制动力和所述制动点，向所述制动单元输出制动命令，以及根据所述制动命令通过所述警告单元通知所述操作状态。所述前传感器单元可以包括雷达、激光雷达以及相机中的一个或多个。
自主紧急制动设备及其控制方法的制作方法
