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b) 找出使用该信号控制器驱动伺服电机的模型；（最好可以演示）
c) 绘制控制部分原理图和PCB图通过试验手段，试验各种控制模式下电机的运
转；
d) 封装硬件及软件模块；
（2） 本阶段总结上一阶段的试验成果，吸收并进一步测试各种控制的适用范围，制
定电机控制模块的通讯协议、控制模式和PID控制的指导方案： a) 测试反馈信号和处理速度之间的匹配； b) 封装模块的适用范围测试；
c) 论证机械手系统适用的伺服电机控制方式； d) 确认系统整体功能需求。 （3） 整体系统方案确认阶段：
a) 机械手综合控制单元的功能确认；
b) 人机界面：按键和显示单元的模块试验； c) 通讯方式的测试和联机调试；
d) 逐次增加电机的数量，测试电机的协调性动作和模块封装； e) 电路安装的结构方案设计。 （4） 综合设计阶段：
a) 全部硬件的综合性能调试；
b) 不同控制模式和不同动作下，细致动作的准确性测试； c) 复杂动作的压力测试和快速反应的数据流量测试； d) 整体功耗测试和烤机测试。 （5） 联机调试阶段：
a) 脱机操作的各种动作的稳定性测试；
b) 待机状态的EMC测试和硬件电路的抗干扰设计验证； c) 联机状态下的综合动作测试及到位反馈； d) 模拟实际现场的烤机测试。
第一阶段所涉及到技术细节及难点分析
如上图首先要通过数学手段，模拟出三相逆变的交流400HZ控制电源；数学模型和6路3对上下臂的PWM输出方式是这一阶段的两个难点。
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上图为三相逆变电路的原理图，但是根据此原理图对功率模块的测试和对称性选择会严重的阻碍项目的进度。根据，目前掌握的情况，建议我们直接选择IPM模块。下图为IPM模块的功能图。根据前期进度要求，同时建议使用单电源的IPM模块。
图1 hvic内部结构示意图
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图2 单电源ipm 内部电路
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附录：伺服马达编码器工作原理
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伺服驱动系统方案设计
