工业机器人技术应用理论试卷5
一、请将您认为正确的选项选出：(每小题2分，本大题共40分) 1．在何处可以找到机器人序列号？（ ） (a)驱动板
(b) 示教器
(c) 操作面板
(d) 控制柜铭牌
2．精确到达工作点用那个 zone？（ ） (a) z1
(b) z5
(c) z10
(d) z100
(e) fine
3．用何种方法定义工件座标系(Wobj)？（ ） (a) 3 points
(b) 4 points
(c) 5 point & Z
(d) 6 points & XZ
4．机器人速度是何单位？（ ） (a) mm/sec
(b) in/min
(c) cm/min
(d) in/sec
5．哪条指令将数字输出信号置1？（ ） (a) Set DO
(b) ResetDO
(c) SetAO
(d) PulseDO
6．哪条指令用来等待数字输出信号？（ ） (a) DIWait
(b) WaitDI
(c) WaitDO
(d) WaitTime
7．使用功能OFFS时TCP是依据（ ）方向移动的？ (a) 大地坐标
(b) 工具坐标
(c) 工件坐标
(d) 基坐标
8．在哪个窗口可以定义机器人输入输出信号？（ ） (a) 程序编辑器 (b) 手动操纵
(c) 控制面板
(d) 输入输出
9．在哪个窗口可以查看故障信息？（ ） (a) 事件日志
(b) 控制面板
(c) 系统信息
(d) 程序数据
10．如图所示的搬运工具，其tooldate设置最快捷的方式是（ ） (a) 四点法定义 (b) 五点法定义
(c) 6点法定义
(d) 直接输入参数
11．IRC5 Compact控制器使用的电源电压是（ ） (a)150V
(b) 380V
(c) 220V
(d) 460V
12．在急停解除后，在何处复位方可使电机上电？（ ） (a) 示教器
(b) 控制柜白色按钮
(c) 控制柜内部
13．在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数（ ） (a) 校准窗口
(b) 资源管理器窗口 (c) 系统信息窗口
(d) 控制面板窗口
14．在工具数据中，分量cog表示的是（ ）
(a) 工具重量 (b)工具中心点 (c) 工具重心位置 (d) 工具惯性矩
15．IRB1600ID型的机器人主要应用于（ ） (a) 弧焊
(b) 激光焊
(c) 冲压
(d) 涂胶
16．ABB机器人标准的用于输送链跟踪的IO板是（ ） (a) DSQC653
(b) DSQC667
(c)DSQC377A
(d) DSQC509
17．何种状态下可编辑程序？（ ） (a) 自动
(b) 手动限速
(c) 全速手动
(d) b 和 c
18．IRB6640-ID200机器人的额定负载？（ ） (a) 500kg
(b) 150kg
(c) 185kg
(d) 200kg
19．IRB760机器人是一款最新上市的（ ）轴机器人 (a) 3
(b) 4
(c) 5
(d) 6
20．ABB IRB1410机器人的到达范围是？（ ） (a) 1.44m (c) 3.5m (d) 0.58m 二、判断題： (每小题3分，本大题共30分) （ ）1．急停开关（E-STOP）不允許被短接。
（ ）2．ABB工业机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32 。
（ ）3．意外或不正常情況下，均可使用E-STOP键，停止运行。
（ ）4．在更新转数计数器操作时，可以逐一对机器人各轴进行更新操作。 （ ）5．在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）。 （ ）6．调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
（ ）7．在MoveAbsJ指令中的位置数据类型时RobotTarget。
（ ）8．使用两条圆周运动指令MoveC可以让机器人走出一个完整的圆的轨迹。
（ ）9．使用5点法定义TCP时，改变的是tool0的X方向和Z方向。 （ ）10．不管示教器显示什么窗口，都可以手动操作机器人。但在程序执行时，不能手动操作机器人。
三、简答题：(每小题10分，本大题共30分)
1．请写出机器人常用的三种运动指令的标准格式。 (10分)
(b)
3.18m
2．写出ABB机器人在哪几种情况下需要更新转数计数器及操作步骤 。(10分)
3．在手动操作模式下，机器人有几种动作模式，各自特点：（10分）
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