2021年度福建省职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组）
竞赛任务书（样题）
选手须知：
1. 任务书共 25 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2. 竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频器的产品手册，设备的IO变量表）以.PDF格式放置在“D:\\参考资料”文件夹下。 3. 参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容(含评分)；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\\技能竞赛\\赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
4. 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。 5. 由于接线错误、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。
6. 每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求现场给定或者试题给定。
7. 工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，且一个工件摆放位同时只能摆放一个工件。
8. 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次： 工位号： 日期：
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竞赛设备描述：
“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
码垛机器人码垛机器人控制柜主控柜机器人控制柜工业机器人防护栏立体仓库磁条AGV小车托盘流水线智能相机托盘回收仓装配流水线
图1 竞赛平台结构图
系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，工艺流程为：码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行装配，装配完成后，再反向入库。
图2为需要识别抓取和装配的工件，分别为机器人关节底座、电机模块、谐波减速器和输出法兰四个工件（各工件有两种类型），默认的工件编号从左至右为1-8号。
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图2 需要识别抓取和装配的工件
任务中3号和4号工件存在缺陷工件，类型编号分别为3A-1号、4A-1号，并且缺陷工件编号如图3所示。
图3 3A-1和4A-1号缺陷工件图示
要求装配2种类型的成品套件,分别为I型和II型,如图4所示。
图4 I型和II型成品套件图示
托盘结构以及托盘放置工件的状态如图5所示，托盘两侧设计有档条，两档条的中间区域为工件放置区。
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2021年福建省职业院校技能大赛高职组“工业机器人技术应用”赛项规程
