3.5手臂回转摆动缸回路
工作压力 P=4.23MPa 流量 Q=56ml/s 采用： 2FRM5-20/102 调速阀
34E1-10B 三位四通换向阀 YF-B10B 溢流阀
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3.6总体系统图
图示：总体系统图
第六章 机械手的控制
控制系统是机械手的重要组成部分。根据本课题的要求采用PLC控制方式，机械手的手部、腕部、臂部等的动作以及相关机械的协调动作都是通过PLC的控制来实现的。主要控制内容有动作的顺序，动作的位置与路径、动作的时间。 我们设定模拟一个工作过程来编制程序：小臂伸长→小臂下降→手部抓紧→ 腕部回转→小臂上升→小臂回转→小臂收缩→小臂下降→小臂回转→手部放松
由于控制点数比较少，因此我们选择使用小型PLC来控制，通过对经济效益的比较，我们采用三菱PLC，采用FX2N-32MT-D
1.输入输出点数的分配
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输 入 启动按钮 停止按钮 上限位 下限位 手臂正转限位 手臂反转限位 手爪正转限位 手爪反转限位 左限位 右限位 急停按钮 手动/自动转换按钮
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输 出 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 手爪松紧 手爪正转 手爪反转 手爪伸长 手爪缩短 手臂上升 手臂下降 手臂正转 手臂反转 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8
第七章 机械手的组成与分类
7.1机械手组成
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机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统组成。
（1、）执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构如7.1所示。
图7.1机构简图
① 手部：是机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。由于本课题的工件是圆柱状棒料，所以采用夹持式。由手指和传力机构所构成，手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。
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② 手腕：是联接手部和手臂的部件，起调整或改变工件方位的作用。 ③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。
④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回转运动和升降运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的。
⑤ 机座：是机械手的基础部分。机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支承和联接的作用。
（2、）驱动系统：机械手的驱动系统是驱动执行运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。
（3、）控制系统：控制系统是机械手的指挥系统 ，它控制驱动系统，让执行机构按规定的要求进行工作，并检测其正确与否。一般常见的为电器与电子回路控制，计算机控制系统也不断增多。
参考资料
1、《机械设计手册3》 机械工业出版社,徐灏主编 2、《机械设计手册4》 机械工业出版社,徐灏主编 3、《机械设计手册5》 机械工业出版社,徐灏主编 4、《工业机器人》 北京理工大学出版社,张建民著 5、《工业机械手-机械结构上》 上海科学技术出版社 《工业机械手》编写组 6、《机床设计手册3》,部件、机构及总体设计 机械工业出版
《机床设计手册》编写组
7、《液压传动》 机械工业出版社,丁树模主编 8、《机械制图》 大连理工大学工程画教教研室
高等教育出版社
9、《毕业设计指导书》 青岛海洋出版社
李恒权、朱明臣、王德云主编
10、《机械基础》 中国劳动出版社，王栋梁主编
11、《solidworks设计与应用》 电子工业出版社 隆生主编 12、《机械制造技术》 机械工业出版社，黄鹤汀主编
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工业机械手设计要点
