手动操纵机器人
一、实训目的
姓名： 1、熟悉ABB机器人的操作面板，菜单; 2、熟悉ABB机器人示教器的操作方法;
3、熟悉ABB机器人的坐标系，如:关节坐标、世界坐标、工具坐标、工件坐标等; 4、熟悉AB机器人三种运动模式:单轴运动、线性运动、重定位运动。 二、实训设备
ABB机器人一台，本体型号： 控制柜型号： 三、实训内容和步骤
1、开机，并调至手动限速模式;
2、在状态栏中确认机器人当前运动状态为“手动”状态; 3、熟悉速度倍率键的使用；
4、按住示教器背后的使能开关(注意按的力度和位置要适中)， 在机器人手动操作的过程中，请不要松开使能开关 5、熟悉机器人的关节坐标； 1)将动作模式改成关节模式;
2)调整机器人当前的位置数据与右图数据致，并让指导老师检查; 3)在轴1-3模式下操作操纵杆，观察机器人的姿态变化; 4)在轴4-6模式下操作操纵杆，观察机器人的姿态变化;
6、完成下表中各关节的运动方向标定和IRB120主要技术参数的填写；
表一 IRB120技术参数 小组： 型号 有效载重 工作范围 重复定位精度 机器人重量 防护等级 控制轴数 供电电源
表二 IRB120 IP30 200-240v,50/60HZ 轴运动 轴1旋转 轴2手臂 轴3手臂 轴4手腕 轴5弯曲 轴6旋转
工作范围 最大速度 250 250 250 250 250 250 1
通过观察机器人的移动方式及将其下表填写：
动作模式 轴 1-3 模式 机器人的1、2、3轴必须单独运动，没有联动关系。 轴 4-6 模式 控制杆图示 说明
第六轴 线性模式 机器人的工具姿态不变，工具中心点（TCP）在空间内直线移动，各轴的转动角度由控制器运算后决定。 重定位模式 慢地移动机器人的1―6轴，完成每个轴运动方向与摇杆操纵方向的对照表。
关节名称 第一轴 第二轴 第三轴 第四轴 第五轴 正方向 负方向 正方向 负方向 正方向 负方向 正方向 负方向 正方向 负方向 正方向 负方向 关节运逆时针动方向 转 摇杆操作方向 慢慢地在线性动作模式下移动机器人，完成机器人线性运动方向和摇杆操纵方向的对照表。 机器人运动方向 摇杆操纵方向 X 正 负 正 Y 负 正 Z 负 7.熟悉AB机器人的线性运动 1)将动作模式改成线性模式;
2)将坐标系改成大地坐标，操作操纵杆观察机器人的运动;
表三 大地坐标系下，机器人运动方向 摇杆方向 机器人运动方向（正对机器人） 摇杆左、右 摇杆上、下 摇杆顺、逆
3）将坐标系改成工具坐标tool0,操作操纵杆观察机器人的运动；
表四 工具坐标tool0下，机器人运动方向 摇杆方向 机器人运动方向（正对机器人） 摇杆左、右 摇杆上、下
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摇杆顺、逆 4) 将坐标系改成基坐标，操作操纵杆观察机器人的运动；
表五 基坐标下，机器人运动方向 摇杆方向 机器人运动方向（正对机器人） 摇杆左、右 摇杆上、下 摇杆顺、逆
5) 将坐标系改成工件坐标，操作操纵杆观察机器人的运动；
表五 工件坐标下，机器人运动方向 摇杆方向 机器人运动方向（正对机器人） 摇杆左、右 摇杆上、下 摇杆顺、逆
6）在四种不同的坐标系下，机器人的运动方向是否一致： ； 和 是一致的。
7）工业机器人线性运动的方向和什么有关：
8、熟悉ABB机器人重定位运动； 1）将动作模式改成重定位模式；
2）将坐标系改成大地坐标，操作操纵杆观察机器人的运动；
表六 大地坐标系下，机器人运动方向 摇杆方向 机器人运动方向（正对机器人）
摇杆左、右
摇杆上、下 摇杆顺、逆
4）将坐标系改成工具坐标tool0,操作操纵杆观察机器人的运动；
表七 工具坐标tool0下，机器人运动方向 摇杆方向 机器人运动方向（正对机器人）
摇杆左、右
摇杆上、下 摇杆顺、逆
8）在四种不同的坐标系下，机器人的运动方向是否一致： ； 和 是
一致的。
9）工业机器人线性运动的方向和什么有关：
9、手动操纵的快捷操作
1)在示教器的操作面板上设置有关于手动操纵的快捷键，方便在操作机器人运动时可以直接使用，不用返回到主菜单进行设置。请填写下表各按键的作用;
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表八 各快捷按键说明
说明 A： B：可编程程序按键 C: D: E: F: G: A B C D E F G 10、反复操作步骤678，熟恶ABB工业机器人的关节运动、线性运动、重定位 运动，并熟悉工业机人的增量运动、转到、对准、摇杆锁定等功能 11、将机器人的位置恢复至HOME位置，即
J1=0.000 J2=0.000 J3=0.000 J4=0.000 J5=90.000 J6=0.000 12、关机
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手动操作
