现代控制理论
教材及参考书
时域部分: 刘豹主编,现代控制理论,
机械工业出版社
复频域部分:郑大钟主编,线性系统理论,
清华出版社
其它参考:线性系统理论;线性系统理论 前修课程:线性代数;自动控制原理。 学时数:32
考核形式与要求:
1)听课率80%以上 2)独立完成作业 3)完成自学内容。 4)课堂提问达到要求 5)期末考试
主讲: 刘 贺 平
1 状态空间表达式
1.1状态变量及状态方程
(1)状态变量:完全表达系统运动状态的最小个数的一组变量.
例如,n阶微分方程描述的系统有n个变量
(n)?,?,y。 y变量的选取不唯一,但要相互独立. (2)状态向量:若
xi(t),i?1~n,为状态向量,则
?x1(t)???x???? 称为状态向量, ???xn(t)?
xT(t)??x1(t)?xn(t)?。
(3)状态空间:以x(t)各分量为坐标轴所构成的n维空间。
x(t) 在状态空间中是一条轨迹,称为状态轨迹。
(4)状态方程: 形式为
x??Ax?Bu,其中,
x?Rn,u?Rr,A,B为矩阵,当u 为标量时B→
b为n?1矩阵. (5)输出方程: y=Cx+Du, y∈y?Rm,
C?Rm?n,
D?Rm?r,
(6)状态空间表达式:将状态方程和
输出方程合并一起表示一个系统.
???x1??a11a12?a1n??x1??b11b12?b1r?x??????????2a21a22?a2n?x???2b21b22?b2r????????????????x?????a????nnnan2?ann??xn??bn1bn2?bnr
???u1?????u?2????????u?r?
?y1??c11c12?c1n??x1??d11d12?d1r??u1???y??c???????2???21c22?c2n??x2???d21d22?d2r??u2?????????????????????????????ym??cm1cm2?cmn??xn??dm1dm2?dmr??ur?
(7)方块图:
D ? x y u x B ? C ? ?
A 1.2模拟结构图。见P13 图1-3,1-4,1-5,1-6.
1.3 状态方程的建立
(1)由框图→状态方程 例P15, 图1-7,(a),
KKK u ? 1?Ts1?TssTy
123111
-
K1变换方法:例如第一个环节, C?1?T1Sr→
K11K11?r→ SC?r?C→C??C?T1T1T1T1 r c r c? c
11KK 1 ? s 1 ? ∫
TT1 - 由此可得P15的图1-7 - b)。
?3 u x?1T1 ? KT11K ? T?22x 3?2 xx 2?1 x1?y x? ?KT33 ? 1 ?1 ?T1T2
K 4
状态方程为:
现代控制理论1状态空间表达



