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第五章 搬运机器人及其操作应用
5.1 搬运机器人的分类及特点 5.2 搬运机器人的系统组成 5.3 搬运机器人的作业示教 5.3.1 冷加工搬运机器人 5.3.2 热加工搬运机器人
学习目标 导入案例 课堂认知 扩展与提高 本章小结 思考练习 5.4 搬运机器人的周边设备 5.4.1 周边设备 5.4.1 周边设备 课前回顾
如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程 ？ 如何进行工业机器人离线作业示教再现 ？ 学习目标 认知目标
了解搬运机器人的分类及特点 掌握搬运机器人的系统组成及其功能 熟悉搬运机器人作业示教的基本流程 熟悉搬运机器人的周边设备与布局 能力目标
能够识别搬运机器人工作站基本构成 能够进行搬运机器人的简单作业示教 导入案例
机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功
智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生产管理方式自动完成从原材料到合格铸件成品间的工艺生产流程，实现压铸生产的程序化、数字化和远程控制。 高效智能压铸岛以压铸机为 核心，配备 3-10 个机器人和多部 AGV 小车，集成多个控制系统、伺服系统、检测系统于一体，包括铝液智能熔化系统、伺服定量浇注系统、炉料回收系统、智能熔体含气量检测系统、真空压铸系统自动模温机、 自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件
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取件机器人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷却装置、在线智能检测系统、 激光打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专家系统等设备和系统。 课堂认知
5.1 搬运机器人的分类及特点
搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展，其主要优点有。 动作稳定和提高搬运准确性 。
提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”生产 。 改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境 。
柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运 。 定位准确，保证批量一致性 。 降低制造成本，提高生产效益。
从结构形式上看，搬运机器人可分为 龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人 。
龙门式搬运机器人
其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。其多采用模块化结构，可依据负载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式，可实现实现大物料、重吨位
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搬运，采用直角坐标系，编程方便快捷， 广泛运用于生产线转运及机床上下料等大批量生产过程。
悬臂式搬运机器人其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结构形式 。
广泛运用于卧式机床、立式机床及特定机床内部和冲压机热处理机床自动上下料。
龙门式搬运机器人 悬臂式搬运机器人
侧壁式搬运机器人
其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结构形式。主要运用于立体库类，如档案自动存取、全自动银行保管箱存取系统等。 摆臂式搬运机器人其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。 Z 轴主要是升降，也称为主轴。 Y 轴的移动主要通过外加滑轨， X 轴末端连接控制器，其绕 X 轴的转动，实现 4 轴联动。 广泛应用于国内外生产厂家，是关节式机器人的理想替代品，但其负载程度相对于关节式机器人小。
侧壁式搬运机器人 摆臂式搬运机器人
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工业机器人技术及应用(教案)5_搬运机器人及其操作应用
