uCOS-II源码详解

#if OS_ARG_CHK_EN > 0 if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { return (OS_PRIO_INVALID); } #endif

OS_ENTER_CRITICAL(); if (OSIntNesting > 0) { OS_EXIT_CRITICAL();

return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR); }

if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; OS_EXIT_CRITICAL();

psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0); err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0); if (err == OS_NO_ERR) { if (OSRunning == TRUE) { OS_Sched(); } } else {

OS_ENTER_CRITICAL();

OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; OS_EXIT_CRITICAL(); }

return (err); }

OS_EXIT_CRITICAL(); return (OS_PRIO_EXIST);

OS_LOWEST_PRIO在ucos-ii.h中被定义为63，表示Task的优先级从0到63，共64级。首先判断prio是否超过最低优先级，如果是，则返回OS_PRIO_INVALID错误。

然后调用OS_ENTER_CRITICAL()，进入临界段，在临界段中的代码执行不允许被中断。这个宏是用户自定义的，一般是进行关中断操作，例如在x86中的CLI等。这个宏和OS_EXIT_CRITICAL()相对应，这个宏表示离开临界段。 OSTaskCreate不允许在中断中调用，因此会判断OSIntNesting是否大于0，如果大于0，表示正在中断嵌套，返回OS_ERR_TASK_CREATE_ISR错误。 接着判断该prio是否已经有Task存在，由于uC/OS-II只支持每一个优先级一个Task，因此如果该prio已经有进程存在，OSTaskCreate会返回OS_PRIO_EXIST错误。

相反，如果该prio先前没有Task存在，则将OSTCBPrioTbl[prio]置1，表示该prio已被占用，然后调用OSTaskStkInit初始化堆栈，调用OS_TCBInit初始化TCB，如果OSRunning为TRUE表示OS正在运行，则调用OS_Sched进行进程调度；否则返回。

下面来看看OSTaskStkInit和OS_TCBInit这两个函数。

OSTaskStkInit是一个用户自定义的函数，因为uC/OS-II在设计时无法知道当前处理器在进行进程调度时需要保存那些信息，OSTaskStkInit就是初始化堆栈，让Task看起来就好像刚刚进入中断并保存好寄存器的值一样，当OS_Sched调度到该Task时，只需切换到该堆栈中，将寄存器值Pop出来，然后执行一个中断返回指令IRET即可。

OSTaskStkInit的原型如下：

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)

和OSTaskCreate类似，task是进程入口地址，pdata是参数地址，ptos是堆栈指针，而opt只是作为一个预留的参数Option而保留。返回的是调整以后的堆栈指针。

在OSTaskStkInit中，一般是将pdata入栈，flag入栈，task入栈，然后将各寄存器依次入栈。

OS_TCBInit初始化TCB数据结构，下面只提取主要部分来看：

INT8U OS_TCBInit (INT8U prio, OS_STK *ptos, OS_STK *pbos, INT16U id, INT32U stk_size, void *pext, INT16U opt)

{

OS_TCB *ptcb;

OS_ENTER_CRITICAL(); ptcb = OSTCBFreeList; if (ptcb != (OS_TCB *)0) {

OSTCBFreeList = ptcb->OSTCBNext; OS_EXIT_CRITICAL(); ptcb->OSTCBStkPtr = ptos; ptcb->OSTCBPrio = prio;

ptcb->OSTCBStat = OS_STAT_RDY; ptcb->OSTCBPendTO = FALSE; ptcb->OSTCBDly = 0;

#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0 ptcb->OSTCBExtPtr = pext; ptcb->OSTCBStkSize = stk_size; ptcb->OSTCBStkBottom = pbos; ptcb->OSTCBOpt = opt; ptcb->OSTCBId = id; #else pext = pext;

stk_size = stk_size; pbos = pbos; opt = opt; id = id; #endif

#if OS_TASK_DEL_EN > 0

ptcb->OSTCBDelReq = OS_NO_ERR; #endif

ptcb->OSTCBY = (INT8U)(prio >> 3);

ptcb->OSTCBBitY = OSMapTbl[ptcb->OSTCBY]; ptcb->OSTCBX = (INT8U)(prio & 0x07);

ptcb->OSTCBBitX = OSMapTbl[ptcb->OSTCBX]; #if OS_EVENT_EN

ptcb->OSTCBEventPtr = (OS_EVENT *)0; #endif

OSTaskCreateHook(ptcb); OS_ENTER_CRITICAL(); OSTCBPrioTbl[prio] = ptcb; ptcb->OSTCBNext = OSTCBList; ptcb->OSTCBPrev = (OS_TCB *)0; if (OSTCBList != (OS_TCB *)0) { OSTCBList->OSTCBPrev = ptcb; }

OSTCBList = ptcb;

OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;

OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX; OSTaskCtr++; OS_EXIT_CRITICAL(); return (OS_NO_ERR); }

OS_EXIT_CRITICAL(); return (OS_NO_MORE_TCB); }

首先调用OS_ENTER_CRITICAL进入临界段，首先从OSTCBFreeList中拿出一个TCB，如果OSTCBFreeList为空，则返回OS_NO_MORE_TCB错误。

然后调用OS_EXIT_CRITICAL离开临界段，接着对该TCB进行初始化： 将OSTCBStkPtr初始化为该Task当前堆栈指针； OSTCBPrio设置为该Task的prio；

OSTCBStat设置为OS_STAT_RDY，表示就绪状态；

OSTCBDly设置为0，当该Task调用OSTimeDly时会初始化这个变量为Delay的时钟数，然后Task转入OS_STAT_状态。这个变量在OSTimeTick中检查，如果大于0表示还需要进行Delay，则进行减1；如果等于零表示无须进行Delay，可以马上运行，转入OS_STAT_RDY状态。

OSTCBBitY和OSTCBBitX的作用我们在等会专门来讨论。

紧接着就要将该TCB插入OSTCBList列表中，先调用

OS_ENTER_CRITICAL进入临界段，将该TCB插入到OSTCBList成为第一个节点，然后调整OSRdyGrp和OSRdyTbl，（这两个变量一会和

OSTCBBitX/OSTCBBitY一起讨论），最后将OSTaskCtr计数器加一，调用OS_EXIT_CRITICAL退出临界段。

OSMapTbl和OSUnMapTbl

刚才我们看到TCB数据结构中的OSTCBBitX/OSTCBBitY以及

OSRdyGrp/OSRdyTbl的使用，这里专门来讨论讨论这几个变量的用法。