机器人的数学基础齐次变换矩阵及其运算0030

机器人学基础——齐次变换矩阵及其运算LOGO齐次变换矩阵及其运算由于各种原因，变换矩阵应写成方型形式，3*3或4*4均可. 为保证所表示的矩阵为方阵，如果在同一矩阵中既表示姿态又表示位置，那么可在矩阵中加入比例因子使之成为4*4矩阵。 2精选课件变换可定义为空间的一个运动。 已知一直角坐标系中的某点坐标，那么该点在另一直角坐标系中的坐标可通过齐次坐标变换来求得。变换可分为如下形式： 纯平移 纯旋转 平移与旋转的结合3精选课件v1.平移的齐次变换v空间某一点在直角坐标系中的平移,由A(x, y, z)平移至A′(x′, y′, z′), 即 a′=Trans(Δx, Δy, Δz)a 4平移算子精选课件v① 算子左乘: 表示点的平移是相对固定坐标系进行的坐标变换。v② 算子右乘: 表示点的平移是相对动坐标系进行的坐标变换。v③ 该公式亦适用于坐标系的平移变换、 物体的平移变换, 如机器人手部的平移变换。 5精选课件