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以及核电站等高危环境下的工作。这些机械臂粗壮有力，但略显笨重，大多被关在笼子里从事简单的重复性工作。
近年来，随着服务机器人的兴起，大家也希望机械臂也能走进我们的日常生活来。于是便有了低成本的、小型的、所谓的“桌面版”机械臂的产品。
机械臂由很多连杆（金属杆），和关节（电动轴枢）构成。典型的机械臂有一个基座、一个末端执行器（例如夹钳、吸盘或毛笔啥的）和它们之间的六个连杆和关节，这样机械臂可以在其活动范围内实现任意的三维位置和朝向（位姿）
马达当前是机械臂的一个瓶颈，不仅力量小，还成本高，显著影响了机械臂的最终成本。
马达和生物系统里的关节和肌肉的工作机制截然不同有关。我们人类的手臂关节既轻又极具弹性。每个关节的柔韧度和肌肉的硬度是可以控制的，因此在击剑运动中，你能够在招架的同时保持肌肉的放松，轻易地将手中的花剑移至侧面；或者是在扳腕较量中使胳膊上的肌肉变硬，保持牢固不被扳倒。我们的关节的活动速度也非常快。相比之下，电机是笨重、高能耗、僵硬的。如果你给电机增加齿轮箱，便能够增大输出扭矩，但同时也降低了转动速率，而且使输出轴难以被转动——不花点力气你就无法用手扭动机械臂，无法用手转动齿轮箱的输出轴。如果你制作小型机械臂时内置轻型电机，即使机械臂和人的胳膊一样轻，机械臂也完全不可能举起一个咖啡杯。并且这个任务对于要求能够在家里扶老人下床，协助他们去卫生间的机器人就太过简单了，机器人要完成这些动作必须同时具备柔韧性、弹性以及相当大的力度。
有一段时间，很多人认为机器人马
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达的未来应该是像人的肌肉那样工作的系统，镍钛合金金属肌肉纤维技术被誉为下一个革命性的进步。这种金属纤维能够随着电流变化而伸展收缩，人们设计了巧妙的装置来使多簇同类的纤维平行工作用来负重，以及将其活动范围从几毫米扩展至几厘米以及更长距离。然而，整体能源效率和疲劳度方面的挑战将这种金属肌肉纤维的应用缩小局限在某些领域，譬如医疗机器人领域。在这个领域，严格受控的环境可令其工作地非常理想。
尽管如此，最近新型马达的设计工作在高动态、可控马达方面已经有所成就。研究者们正在开发一种将电机和可调节弹簧整合起来的关节，这一整套的系统能够能精巧地应对外来冲击力。更为精巧的马达已经具备了内置的压力感知，而且它能够实现极为快速的控制，马达的电子器件能感知作用在马达上的外部压力并对这些压力做出实时反应以输出任意期望的刚度和韧度。总有一天，这将使机械臂能够与人进行有力而又安全的握手、折纸、甚至是在保持蛋黄完整的前提下打破鸡蛋。马达之所以得以进步，其中一个原因是虽然它们本身并不遵循摩尔定律，但却得益于不断进步的嵌入式控制电路和软件，这样摩尔定律可以通过另一条途径影响未来马达技术。
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第四章 产品规划
一、产品规划 （一）产品放方案
项目产品主要从国家及地方产业发展政策、市场需求状况、资源供应情况、企业资金筹措能力、工艺技术水平的先进程度、项目经济效益及投资风险性等方面综合考虑确定。该项目主要产品为机械臂，具体品种将根据市场需求状况进行必要的调整，各年经营纲领是根据人员能力水平，并参考市场需求预测情况确定，同时，把产量和销量视为一致，本报告将按照初步产品方案进行测算，根据确定的产品方案和建设规模及预测的机械臂产品价格根据市场情况，预计年产值18797.00万元。
（二）营销策略
项目承办单位计划在项目建设地建设项目，具有得天独厚的地理条件，与xx省同行业其他企业相比，拥有“立地条件好、经营成本低、投资效益高、比较竞争力强”的优势，因此，发展相关产业前景广阔。undefined
产品方案一览表
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序号 1 2 3 4 5 6 产品名称 机械臂A 机械臂B 机械臂C 机械臂D 机械臂E 机械臂F 合计 单位 单位 单位 单位 单位 单位 单位 单位 年产量 xx xx xx xx xx xx xxx 年产值 8458.65 4699.25 2819.55 1503.76 939.85 375.94 18797.00 二、建设规模 （一）用地规模
该项目占地面积27306.98平方米（折合约40.94亩），其中：净用地面积27306.98平方米（红线范围折合约40.94亩）。项目规划总建筑面积43418.10平方米，其中：规划建设主体工程26068.29平方米，计容建筑面积43418.10平方米；预计建筑工程投资3830.40万元。
（二）产能规模
项目计划总投资8501.86万元；预计年实现营业收入18797.00万元。
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第五章 项目工程方案分析
一、建筑工程设计原则
建筑物平面设计以满足生产工艺要求为前提，力求生产流程布置合理，尽量做到人货分流，功能分区明确，符合《建筑设计防火规范》（GB50016）要求。
二、项目工程建设标准规范 1、《无障碍设计规范》
2、《民用建筑供暖通风与空气调节设计规范》 3、《民用建筑设计通则》 4、《屋面工程技术规范》
5、《建筑工程抗震设防分类标准》 6、《地下工程防水技术规范》 7、《自动喷水灭火系统设计规范》 8、《建筑结构可靠度设计统一标准》
9、《汽车库、修车库、停车库设计防火规范》 三、项目总平面设计要求
本次设计充分考虑现有设施布局及周边现状，力求设施联系密切浑然一体，总体上达到功能分区明确、布局合理、联系方便、互不干
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