CAN总线学习总结

1、首先通读手册中关于 CAN的文档，必须精读 STM32F10xxx参考手册 Rev7V3.pdf 需要精读的部分为 RCC和CAN两个章节。

为什么需要精读RCC呢？因为我们将学习CAN的波特率的设置，将要使用到RCC 部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。 关于STM32的can总线简单介绍

bxCAN是基本扩展 CAN(BasicExtendedCAN)的缩写，它支持 CAN协议2.0A 和 2.0B。它的设计目标是，以最小的 CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也 支持报文发送的优先级要求(优先级特性可软件配置) 。

对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。 主要特点

?支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式 ?波特率最高可达1兆位/秒 ?支持时间触发通信功能 发送

?3个发送邮箱

?发送报文的优先级特性可软件配置 ?记录发送SOF时刻的时间戳 接收

?3级深度的 2 个接收 FIFO

? 14个位宽可变的过滤器组—由整个 CAN共享 ?标识符列表

? FIFO 溢出处理方式可配置

?记录接收SOF时刻的时间戳 可支持时间触发通信模式 ?禁止自动重传模式 ? 16 位自由运行定时器 ?定时器分辨率可配置

?可在最后 2 个数据字节发送时间戳 管理

?中断可屏蔽

?邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率 2、 STM32FVBT的can的工作模式分为

#defineCAN_Mode_Normal((u8)0x00) #defineCAN_Mode_LoopBack((u8)0x01) #defineCAN_Mode_Silent((u8)0x02) #defineCAN_Mode_Silent_LoopBack((u8)0x03) 在此章我们的豆皮教程中我们将使用到 CAN_Mode_LoopBack和 CAN_Mode_Norma两种模式。

我们第一步做的就是使用运行在 CAN_Mode_LoopBac下进行自测试。 在参考手册中CAN_Mode_LoopBacl环回模式)的定义如下: 环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下

CAN内核忽略确

认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位 )。在环回模式下， bxCAN在内部把Tx输出回馈到Rx输入上，而完全忽略CANR)引脚的实际状态。 发送的报文可以在 CANT)引脚上检测到。

因此比较适合我们只有一块豆皮的情况下面测试

STM32的CAN部分BSP程序。

3、 STM32FVBT中的can物理引脚脚位可以设置成三种：默认模式，重定义地 址 1 模式，重定义地址 2 模式。

在我们的豆皮中我们使用的是重定义地址 到PD0,PD1引脚上面。

2模式，即CANRX,CANT分别重定义

因此我们软件中第一步要进行重定义的操作：

//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN,ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN,ENABLE);

//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

设置完CAN的引脚之后还需要打开 CAN的时钟：

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN,ENABLE);

4、我们需要搞明白CAN波特率的设置，这个章节也是使用 CAN的最重要的部分 之一，因为这实际应用中我们需要根据我们实际的场合来选择

CAN的波特率。

一般情况下面1Mbps的速率下可以最高可靠传输 40米以内的距离。

在50K以下的波特率中一般可以可靠传输数公里远。 对于波特率的设置需要详细学习参考手册对应部分的解释。我们在调试软件的 时候可以使用示波器来测试 CANT)引脚上的波形的波特率，这样可以得到事半 功倍的效果，大大的缩短调试学习的时间。 **************************************************************

//BaudRate=1/NominalBitTime //NominalBitTime=1tq+tBS1+tBS2 //tq=(BRP[9:0]+1)xtPCLK

//tPCLK=CAN'sclock=APB1'sclock

//**************************************************************** 也就是 BaudRate=APB1/((BS1+BS2+1)*Prescaler)

这里注意的是采用点的位置，也就时BS1,BS2的设置问题，这里我也找了一些资 料，

抄录下来给大家，是CANoper协议中推荐的设置。 1Mbps速率下，采用点的位置在 6tq位置处，BS1=5,BS2=2 500kbps 速率下，采用点的位置在 8tq 位置处， BS1=7,BS2=3 250kbps 速率下，采用点的位置在 14tq 位置处， BS1=13,BS2=2 125k,100k,50k,20k,10k 的采用点位置与 250K相同。 因此我们需要重视的有软件中的这么几个部分： //设置AHB时钟(HCLK

〃RCC_S YSCLK_Div1AH时钟=系统时钟 RCC_HCLKCorfig(RCC_SYSCLK_Div8); //设置低速AHB时钟(PCLK1

〃RCC_HCLK_Div2APB时钟=HCLK/2 RCC_PCLK1Corfig(RCC_HCLK_Div2); //PLLCLK=8MHz*8=64MHz //设置PLL时钟源及倍频系数

RCC_PLLCorfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1,RCC_PLLMul_8); CAN波特率设置中需要的就是 PCLK1的时钟。 CAN_IritStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack; CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq; CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;