计算机工程学院毕业设计（论文）开题答辩表
设计 题目 论文 学生姓名 答辩时间 答辩记录： 学生自述：移动机器人平台系统采用激光传感器采集激光数据,并使用ROS包生成移动机器人周围的虚拟现实环境,解决了传统生产调试操作繁琐、系统延时大、现场感不强等缺点，使操作人员有如身临其境地操作远程移动机器人，能高效地完成移动机器人作业。鉴于此，研究基于ROS的移动机器人对导航与调度系统技术研究具有重要意义,不仅满足我国对未来多种类的高性能智能移动机器人需求，而且对占领市场具有重要的战略意义。 问题1：什么是ROS,ROS的初衷是什么？ 回答： 机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个开发机器人软件的框架。该框架由一系列工具、库以及惯例构成，目的在于简化在大量不同种类机器人平台之间构建复杂和稳定的机器人行为。ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。 问题2：如何实现在真实环境中的导航？ 回答：机器人所能做的最基本的-件事就是在真实环境中动来动去。为了更有效地移动，机器人需要知道它自己在哪里，需要到哪里去。为了做到这件事，我们需要给机器人一个环境地图，-一个起始位置，以及一个目标位置。 问题3：设计中是如何实现循线的目的？ 回答：用Python在ROS中使用OpenCV。我们使用色调特征过滤图像信息，计算位置偏差并操纵一个反馈控制器，实现了可以在Gazebo中循线行驶的机器人。循线运动有很多的应用，比如沿道路标记或仓库地板标示行驶。不过这些还不够，对于高层机器人导航来说，更普遍的需求是实现在地图中的特定点之间行驶。 答辩意见： 答辩时，该生思路清晰，回答问题概念清楚，对于本次的设计整体框架和各模块已经有了自己的构思，能够明确自己的需求和难点，提出了基本的设计思路，并且已尝试搭建运行环境和模拟场景，但对机器人的动作细节和行进策略算法等还需细化。 指导老师签名 基于ROS的移动协作机器人的设计与仿真 刘锐 班级 地点 15软件3Z 嵌入式创新实验室 2019-3-14
【开题答辩表】基于ROS的移动协作机器人的设计与仿真
