将微分部分化成微分方程：
Td dpd(t) + pd(t) = KcTd K dtded( t) 将微分项化成差分项：
Td Pd(n)? Pd(n?1) Pd(n ) = K+d? Ts e(n?1)Td P(n) = TK d+ Ts Pd(n?1)+ T Kd T c dd d Kd Kd 令：
A = Td K +T s , d Td dt KcTd e(n)?
Ts +[Tes( n)? e(n]?
?1)Td B Kd= K+Ts d Pd(n) = BPd(n?1)+ TdK A c [e(n)? e(n?1)]?
不完全微分的PID位置算式为：
P??d(n) = K eT n s c ??(n)e?(i?) ???T+d?K A c [e(n)? e(n?1) + ??T+?i ∑i=0 ??BPd(n?1)
P(n?1) =
???dT n?1 s ?TdK c ?K ?(n?1)+?
??T ∑e?(i) ??+?i i=0 ??
A c [e(n?1)? ]?e(n? 2) BPd(n? 2)
不完全微分的PID增量算式为：
]?
?Pd(n) = Kc e(ndK e(n)+?[?)? e(]n??1) + Kc Ts T c [e(n)? 2e(n?1)+
i A + B P[?(n?1)? Pe(n? 2)
dd(n]?? 2)
+ ]
Θ e?
●消除随机干扰的措施
对于不同的随机干扰，可采取如下措施： ●●平均值法
在 nT 时刻附近连续采样8次，计算机求取平均值为：
e(n) = e1(n)+ e2(n)+Λ + e8(n) 8
●●几个采样时刻的采样值求平均代替当次的采样值
e(n) = e(n)+ e(n?1)+ e(n? 2)+ e(n? 3) 4
●● 四点中心差分法
微分项：
e
e(n-3) e e(n-1)
e(n-2) Td [e(?nT )? e(n?1)T]e(n) T?s
?e(n) =?
T e(n)? e + e(n?1)? e + e ? e(n? 2) + ? e(n? 3) 4
削e 61T [e(n)? e(n? 3)+ 3e(n?1)? 3e(n? 2)]?
●●将矩形积分改为梯形积分
∑ n n e(i) →?e(i)+ ?1) 2
∑i=0
i=0
?
e(i t (nT)
e
§3-2 DDC系统PID控制参数的选择及整定
§3-2-1采样周期的选择
● 对于响应快、波动大、容易受干扰影响的过程，应该选
取较短的采样周期；反之，则长一些。
● 过程纯滞后较明显，采样周期可与纯滞后时间大致相等。
控制系统类型 压力系统 液位系统 流量系统
采样周期Ts /s 3-5 3-5 1-2
说明
温度系统 成分系统
15-20 15-20
Ts获取纯滞后时间
1 1
对串级系统Ts副 = ?T ?4
5 s主
PID控制经典培训教程
