PID控制经典培训教程

§ PID（比例-积分-微分）控制器

PID控制器的输入输出关系为：

de(t)

u(t) = KPe(t)+ KI e(t)dt + ∫0 ?dt KD t PID控制器的传递函数为：

U(s) G(s) = = KP + KI + = + KI ) K s (1 KD D +?E(s) s S)(KPs 2

1

2

PID控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解

或试凑参数。

思考题：

完全用硬件能够实现PID控制吗

§3数字控制器的模拟化设计

§3-1 数字PID控制算法

§ 3-1-1 DDC系统的组成原理

给定值 输入通道

输出通道 A/D

计算机

D/A

输入通道 A/D广义对象被控变量y

DDC系统的特点：

●计算机运算速度快。 ●可分时处理多个控制回路 ●计算机运算能力强

§3-1-2 DDC系统的PID控制算式

??1 de ????+ ??P = k e edt c ??d dt ∫???T ??+T ??i Kc ——比例增益 Td ——微分时间

Ti ——积分时间

P ——PID调节器的输出信号

e ——给定值与测量值之差