PID控制经典培训教程

§ PI（比例-积分）控制器

PI控制器的输入输出关系为：

t u(t) = KPe(t)+ KI ∫0 ?e(t)dt 相应的传递函数为：

KI (1+ s )

U(s) KI w I G(s) = = KP =?

s s +?

wI = KEI (s)

KP 0

0 -45o

-90o

oL(w)(dB)

-20

?(w)

PI控制器的Bode图

I 20lgKP

w

PI控制的特点（类似于滞后校正） ： 1、提高系统的型别，改善系统的稳态误差； 2、增加了系统的抗高频干扰的能力； 3、增加了相位滞后；

4、降低了系统的频宽，调节时间增大；

PI控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解

或试凑参数。

例：PI控制系统如图