PID控制经典培训教程

§ PD（比例-微分）控制器

PD控制器的输入输出关系为：

u(t) = KPe(t)+ KD de(t)

dt 相应的传递函数为：

G(s) = U(s)= KP + KDs = KP(1+

E(s) s )

w =?

KP d KD d

w

L(w)(dB)

+20dB/dec

控制器的

0 20lgKP ?(w)

图

90

o 45o

0

o

wd

PD对系统性能的改善

PD控制的特点（类似于超前校正）： 1、增加系统的频宽，降低调节时间；

2、改善系统的相位裕度，降低系统的超调量； 3、增大系统阻尼，改善系统的稳定性； 4、增加了系统的高频干扰；

PD控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求

解或试凑参数。

例：PD控制系统如图