PID控制经典培训教程

P控制对系统性能的影响：

Kp>1时：

a.开环增益加大，稳态误差减小；

b.幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短； c.系统稳定程度变差。

Kp<1时：

与Kp>1时，对系统性能的影响正好相反。

I（积分）控制

ui(t)Gc(s) = 1 C

R

-

+

Uo(s) 1 Ui(s) TS = uo(t)

?

RCS ?-900 -180

0积分控制可以增 强系统抗高频干扰 能力。故可相应增 加开环增益，从而 减少稳态误差。但 纯积分环节会带来 相角滞后，减少了 系统相角裕度，通 常不单独使用。

D（微分）控制

ui(t)Gc(s) = TS R

C

-

+

Uo(s) = Ui(s)

uo(t)RCS ?

900

-900 -180

0微分控制可以 增大截止频率和 相角裕度，减小 超调量和调节时 间，提高系统的 快速性和平稳性 。但单纯微分控 制会放大高频扰 动，通常不单独 使用。