13. 根据装载的位置不同，机器人力觉传感器通常可分为以下几类（）。
装在关节驱动器上的力觉传感器，称为关节力传感器
(A)
装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力觉传感器，称为腕力
(B)
传感器
装在机座上的力觉传感器，称为机座力传感器
(C)
装在机器人手指关节上(或指上)的力觉传感器，称为指力传感器
(D)
参考答案： (ABD)
14. 如下图所示，除了关节驱动力
参考答案： (ABCD)
15. 伺服电动机的稳态精度参数包括（）。
转速变
(A)
额定负
(B)
载转矩
(C)
调速精度
(D)
稳速精度
化率
参考答案： (ACD)
16. 直流电动机的额定值主要包括以下几项（）。
额定
(A)
额定
(B)
电压
(C)
额定电流
(D)
额定转速
功率
参考答案： (ABCD)
17. 常用的接近觉传感器的实现方式有（）。
光接近觉(C)
传感器
电容式
(A) 传感器
超声波
(B) 传感器
接近觉
气压式
(D) 传感器
接近觉
接近觉
参考答案： (ABCD)
18. PID控制指按照偏差的哪些方式进行控制（）。
平方 (A)
比例 (B) 积分 (C) 微分 (D)
参考答案： (BCD)
19. 常用的机器人触觉传感器有以下几类（）。
接触觉
(A)
压觉传
(B)
感器
(C)
滑觉传感器
(D)
力觉传感器
传感器
参考答案： (ABCD)
20. 常用的机器人外部传感器包括（）。
触觉传
(A)
位置传
(B)
感器
(C)
距离传感器
(D)
视觉传感器
感器
参考答案： (ACD)
(三) 判断题
1. 为了实现对电动机运动特性的控制，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱
动。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (A)
2. 一般来说，在逆动力学求解上，拉格朗日法比牛顿-欧拉法运算量要小。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (B)
3. 直流电动机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生电磁转矩和感
应电动势。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (B)
4. 约束力不做功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移
（虚位移）施力所做功之和为零。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (A)
5. 在电动机的失灵区内，即使电枢有外加电压，电动机也不能转动。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (A)
6. 在直流电动机上外接直流电源时，借助于换向器和电刷的作用，使得直流电动机电
枢线圈中流过的电流，方向是保持不变的。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (B)
7. 减速器的目的是为了减小驱动力矩、降低运动速度。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (B)
8. 直流电动机的额定值一般标在铭牌上，故又称为铭牌数据。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (A)
9. 可以认为接近觉传感器是一种粗略的距离传感器。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (A)
10. 电动机是一种机电能量转换的电磁装置。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (A)
11. 电动机的
是指：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (B)
12. 堵转电流也称为瞬时最大电流，它表示伺服电动机所允许承受的最大冲击负荷和系
统的最大加减速力矩。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (A)
13. 第一代具有计算机视觉和触觉能力的工业机器人是由美国斯坦福研究所研制成功
的。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (A)
14. 在动力学问题求解上，
与拉格朗日法是等价的。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (A)
15. 机器人控制系统通常是一个计算机控制系统。
对 (A)
错 (B)
参考答案： (A)
16. 对于多个自由度的机器人动力学求解，相比
实现。
，拉格朗日法更易于编程
对 (A)
错 (B)
参考答案： (B)
机器人导学2
