15. （）用于机器人本身相对其周围环境的定位，负责检验诸如距离、接近程度和接触
程度之类的变量，便于机器人的引导及物体的识别和处理。
内部传
(A)
外部传
(B)
感器
(C)
接触传感器
(D)
非接触传感器
感器
参考答案： (B)
16. 为了不至于激起结构的振盈和系统的共振，Paul于1981年建议（）闭环系统无阻
尼自然频率
必须限制在关节结构共振频率的（）之内。
1/4倍 (A)
1/2倍 (B) 1倍 (C) 2倍 (D)
参考答案： (B) 17.
如下图所示，为（）传感器。
线性电位(A) 计
绝对型旋转编(C) 码器
增量型旋转编(D) 码器
角度式
(B)
电位计
参考答案： (B)
18. 伺服系统输入由零到对应
的阶跃信号，从阶跃信号开始至转速第一次达到（）
的时间称为阶跃输入的转速响应时间。
0.75(A)
0.8(B) 0.9(C) 0.95(D)
参考答案： (C)
19. 机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被
规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为（）。
正运
(A)
逆运
(B)
动学
(C)
正动力学
(D)
逆动力学
动学
参考答案： (D)
20. 如下图所示，在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力
参考答案： (D)
(二) 多选题
1. 常见的机器人腕力传感器包括（）。
(A)
六维腕力传感器
SRI六维腕力传感器 (B)
林纯一六维腕力传感器 (C)
非径向中心对称三梁腕力传感器 (D)
参考答案： (ABCD)
2. 用于驱动机器人运动的电动机种类主要包括（）。
液压驱
直流电
(A)
动机
(B)
动机
参考答案： (BCD)
3. 常用的机器人角度传感器包括（）。
(A) 光学式绝对型旋转编码器 (B) 光学式增量型旋转编码器 (C) 激光干涉式编码器 (D)
分相器
参考答案： (ABCD)
4. 常用的机器人动力学求解方法有（）。(A)
(B) 拉格朗日法 (C) 凯恩动力学法 (D) 雅克比矩阵法
参考答案： (ABC)
5. 常用的机器人内部传感器包括（）。
位置传角度传感器
感器
交流电(C)
动机
姿态传感器
步进电(D)
动机
距离传感器
(A)
(B) (C) 参考答案： (ABC)
6. 机器人控制得基本单元包括（）。
电动机减
运动特性及驱动检测传感(A) 电路
速(B) 器
(C) 器
参考答案： (ABCD)
7. 常用的机器人位置传感器包括（）。
电阻式电容式
电感式位移传位移传(A) 感器
位移传(B) 感器
(C) 感器
参考答案： (ABCD)
8. 机器人对直流伺服电动机的基本要求是（）。
(A)
宽广的调速范围
(B) 机械特性和调速特性均为线性 (C)
无自转现象 (D)
快速响应好
参考答案： (ABCD)
9. 机器人的控制方式主要包括（）。
点位
轨迹
力（力矩）控(A)
式
(B)
式
(C)
制方式
(D)
控制系统的硬件和(D) 软件
光电式位移传(D) 感器
智能控(D)
制方式
参考答案： (ABCD)
10. 通过以下哪些方式可以达到电动机调速目的（）。
改变电动机的(A) 参数
改变电
动机结(B) 构
改变外加电气(C) 量
改变负载(D) 转矩
参考答案： (ABC)
11. 超声波距离传感器的检测方式主要有（）。
(A)
PWM (B)
脉冲回波式 (C) 红外反射式
(D)
（频率调剂、连续波）式
参考答案： (BD)
12. 伺服系统的动态参数主要有（）。
(A)
超调量
(B) 阶跃输入的转速相应时间 (C)
建立时间 (D)
堵转电流
参考答案： (ABCD)
机器人导学2
