(一) 单选题
1. 如下图所示的电动机控制系统为（）系统的框图。
开环控
(A)
闭环控
(B)
制系统
(C)
模拟控制系统
(D)
数字控制系统
制系统
参考答案： (A)
2. 如下图所示的电动机控制系统为（）系统的框图。
开环控
(A)
闭环控
(B)
制系统
(C)
模拟控制系统
(D)
数字控制系统
制系统
参考答案： (B)
3. 在实际中可以认为多少的负载为空载（）。
小于额定负载(B) 10%
小于额定负载(C) 20%
小于额定负载(D) 30%
理想(A)
空载
参考答案： (B)
4. 在机器人伺服系统中，（）可以提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信
息，将它们与给定的位置、速度或力相比较，则可以得出误差信息。
传感器 (A)
计算机及其接口电路 (B) 驱动器 (C)
传动机构及机器人的手臂 (D)
参考答案： (A)
5. 如下图所示，在机器人的手爪接触环境时，手爪力F与驱动力
和
的关系起重要
作用，在静止状态下处理这种关系称为（）。
运动
(A)
逆运动
(B)
学
(C)
静力学
(D)
动力学
学
参考答案： (C)
6. 在机器人伺服系统中，（）是系统的控制对象。
传感器 (A)
计算机及其接口电路 (B) 驱动器 (C)
传动机构及机器人的手臂 (D)
参考答案： (C)
7. 在机器人伺服系统中，（）可以用于采集数据和提供控制量。
传感器 (A)
计算机及其接口电路 (B) 驱动器 (C)
传动机构及机器人的手臂 (D)
参考答案： (B)
8. 伺服系统输入由零到对应
的阶跃信号，从输入信号开始至转速达到稳态转速（终
值），并不再超过稳态转速（终值）的（）范围，所经历的时间叫系统建立时间。
(A) 5% (B) 10% (C) 15% (D) 20%
参考答案： (A)
9. 在机器人伺服系统中，（）是驱动器的负载。
传感器 (A)
计算机及其接口电路 (B) 驱动器 (C)
传动机构及机器人的手臂 (D)
参考答案： (D)
10. 机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨
迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。
正运
(A)
逆运
(B)
动学
(C)
正动力学
(D)
逆动力学
动学
参考答案： (C)
11. （）是用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，如用来测量位移、速度、加
速度和应力的通用型传感器。
内部传
(A)
外部传
(B)
感器
(C)
接触传感器
(D)
非接触传感器
感器
参考答案： (A)
12. 一般来说，哪种动力学求解算法运算量最大（）。
拉格朗日
(A) 法
牛顿-欧
(B)
拉算法
凯恩
(C) 法
(D)
改进的牛顿-欧拉法
参考答案： (A)
13.
如下图所示，为（）传感器。
(A)
六维腕力传感器
SRI六维腕力传感器 (B)
非径向中心对称三梁腕力传感器 (C) 林纯一六维腕力传感器 (D)
参考答案： (D) 14.
如下图所示，为（）传感器。
线性电位(A) 计
角度式
(B)
电位计
绝对型旋转编(C) 码器
增量型旋转编(D) 码器
参考答案： (C)
机器人导学2
