基于PLC控制的多自由度串联机器人系统研究

基于PLC控制的多自由度串联机器人系统研究

韩天禹，苏晓峰，张 津，罗英丞，陆光亮

【摘 要】摘要：现阶段，机器人在现代工业制造领域发挥着重要作用。该文基于西门子S7-200和PEC-6600主控制器，采用伺服电机与步进电机作为多自由度串联机器人的运动驱动，搭建了机器人硬件系统。基于Step7-Micro/WIN SP9和PLC-Config编程软件，对多自由度串联机器人控制系统进行编程。经调试，系统运行精确，达到了预期的控制要求，为多自由度串联机器人的研究提供了技术支撑。 【期刊名称】《自动化与仪表》 【年(卷),期】2024(034)008 【总页数】5

【关键词】PLC控制；多自由度；串联机器人 修订日期：2024-05-31

基金项目：西安建筑科技大学第十三批大学本科生科研训练（SSRT）计划项目；西安建筑科技大学2024年国家级大学生创新创业训练计划项目（202409003） 工业机器人作为机电一体化的高新技术，在工业领域得到了广泛应用，对提高生产效率、保证生产质量、增加经济效益、改善生活方式起到了一定的作用[1]。现如今，基于PLC控制的工业机器人已被广泛应用到工业生产的各个领域，并成为衡量企业自动化水平的重要标志之一[2]。基于PLC控制的工业机器人具有编程容易、性能稳定、抗干扰能力强、可联网等优点，越来越多的被应用到工业现场自动控制中。

本系统包含硬件与软件两个部分。硬件部分，基于西门子S7-200和PEC-