【智能化制造】积木式机器人

6.2.1. 6.2.2. 6.2.3. 6.2.4.

多次循环模块 ............................................................................................................................... 25 条件循环模块 ............................................................................................................................... 26 中断循环模块 ............................................................................................................................... 26 条件判断模块 ............................................................................................................................... 27

6.3. 程序模块库 ................................................................................................................................................ 31

6.3.1. 6.3.2. 6.3.3. 6.3.4. 6.3.5.

调用系统函数 ............................................................................................................................... 31 表达式定义模块 ........................................................................................................................... 31 进程模块 ....................................................................................................................................... 32 调用子程序 ................................................................................................................................... 35 子程序返回 ................................................................................................................................... 36

7.常见问题及解决办法 ................................................................................................................................................ 37

7.1. 程序启动失败 ............................................................................................................................................ 37 7.2. 流程图显示不完全 ................................................................................................................................... 37 7.3. 无法将程序下载到机器人中................................................................................................................... 37 8. LOGO子系统 ........................................................................................................................................................... 38

8.1. 8.2. 8.3. 8.4. 8.5.

系统特点 ................................................................................................................................................ 38 LOGO子系统语言编程规范 .............................................................................................................. 38 LOGO的关键字................................................................................................................................... 38 LOGO子系统的自定义符号 .............................................................................................................. 39 LOGO子系统的函数(包括自定义函数) .......................................................................................... 39

9. IC编程基础知识 ...................................................................................................................................................... 40

9.1.

基本数据类型 ....................................................................................................................................... 40

9.2. 9.3. 9.4. 9.5. 9.6. 9.7. 9.8. 9.9. 9.10. 9.11. 9.12.

各数据类型的取值范围 ....................................................................................................................... 42 数组数据类型 ....................................................................................................................................... 42 指针 ........................................................................................................................................................ 43 结构 ........................................................................................................................................................ 44 语句和表达式 ....................................................................................................................................... 46 运算优先级和次序 ............................................................................................................................... 47 控制语句 ................................................................................................................................................ 47 屏幕显示 ................................................................................................................................................ 49 格式化命令汇总 ................................................................................................................................... 50 预处理 .................................................................................................................................................... 50 库函数 .................................................................................................................................................... 52

10.通用库函数使用参考 .............................................................................................................................................. 55

10.1. 10.2. 10.3. 10.4. 10.5. 10.6. 10.7. 10.8.

DIO类 ................................................................................................................................................... 55 数学类 .................................................................................................................................................... 55 电机类 .................................................................................................................................................... 55 显示类 .................................................................................................................................................... 56 进程类 .................................................................................................................................................... 56 传感器类 ................................................................................................................................................ 57 音频类 .................................................................................................................................................... 58 定时类 .................................................................................................................................................... 58

1. 概述

纳英特机器人图形化系统是一个为用户提供全面的机器人教育和竞赛解决方案的综合系统。系统集入门和高级应用于一体，实时提供最新的机器人解决方案和该领域的最新信息，丰富用户的机器人知识储备，为钻研机器人技术、开展机器人教学、参加机器人竞赛提供有力的支持。

1.1. 流程图

流程图是用一些图框表示各种操作。用图形表示算法，直观形象，易于理解。流程图能够比较清楚的显示出各个框之间的逻辑关系，因此它是表示算法的较好工具。

下面就通过一个具体的例子来认识流程图。“将50名学生中成绩在80分之上者的学号和成绩打印出来”用流程图该怎样来表示呢？

图1-1 流程图

从图1-1中，我们也能够见出，一个流程图包括以下几个部分： ? 表示相应操作的框； ? 带箭头的流程线； ? 框内外必要的文字说明。

“表示相应操作的框”有以下三种，流程图由以下几种图形组成，就能将编程的思想很好的体现出来。

1.2. 积木式编程

积木式编程和常规的计算机编程有所不同，对于编程，处于低年级的同学对先作什么，后作什么已经有了初步的想法，可是他们对复杂的C代码没有很大的兴趣，纳英特机器人积木式编程平台正是为他们设计的，使用这个软件使得学生们不用关心语言实现的细节，同时也避免了编程中经常

会出现的语法错误。

纳英特机器人积木式编程平台采用的就是流程图模型。每一个积木模块都能够完成一定的功能，只要按程序编写的逻辑连接这些模块就能够很快的完成一个程序的编写。

1.3. 系统特点

--积木式编程—

完全的积木式编程方法，简单直观，用鼠标就能够进行绝大部分操作。 机器人控制用程序流程图实现。 支持丰富的操作。

--积木模块--

包含绝大多数实用的纳英特机器人系统模块，特别是支持伺服电机的操作。 支持多重循环嵌套，多重判断嵌套，支持多条件的生成。 真正支持多进程处理。

--C程序代码--

从流程图自动生成C程序代码 C程序代码符合标准C语言语法标准 支持语法高亮