FEM 9.831
欧盟制造标准 SECTION IX 堆垛起重机 自动化仓库的设计(公差、间隙和挠曲度) FEM 9.831 （英文版）
目 录
1 介绍和目的 2 范围 3 定义 4 影响因素 4.1 水泥地板 4.2 地轨
4.3 上部导向轨 4.4 单位荷载
4.4.1 荷载组成附属物 4.4.2 荷载 4.5 外形检查
4.6 中心定位（仅 ） 4.7 S/R机
4.7.1 由于S/R机引起的系统公差 4.7.2 弹性变形 4.7.3 定位公差
4.7.4 定位标志的公差 4.7.5 注释 4.8 货架结构
4.8.1 无荷载状态下的制造和安装公差 4.8.2 由于外力造成的变形 4.8.3 由于工作荷载造成的变形 4.8.4 由于柱倾斜造成的额外变形 4.8.5 可允许的变形 5 净空
5.1 通道净空
5.2 货架分隔间净空 5.3 通道净空 5.4 特殊障碍物 6 控制计算
6.1 净空影响因素汇总 6.2 相互作用 6.3 计算方法 附录
计算实例
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1995年2月 页 码 FEM 9.831
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介绍和目的
包含S/R机的高位仓库构成一个功能单元，它由常遭受由制造、安装和操作变形造成公差的部件组成。
S/R机设计成在完全的运行安全性上自由地从所选取的位置上储存和取出单位荷载。一方面，太小的净空对运行的安全性构成风险以致于使仓库中的处理操作不得不停下来。另一方面，当净空太大时浪费了有用的储存空间。
本文的目的是确定可允许的公差和变形，以便能使关系到一个高位仓库所需安全性能的经济的尺寸、制造和安装等因素最佳化。在高位仓库中公差和变形（如果有的话）由下列功能部件造成： － 水泥地面 － 地轨
－ 上部导向轨 － 单位荷载 － 外形检查
－ 中心位置（中心的准确度） － S/R机 － 货架结构
下文将分析由上述因素造成的影响并尽可能地量化。通常不能指出涉及到水泥地面的合适的数据。只有到系统的所有部件的供应商确定后才能确定最后的净空。
为了保证系统的功能性，首先必须定义机器的设计理念（如控制模式、稳定性等）和相关的货架分类。净空的计算可基于本文中给出的量化的公差和变形连同S/R机的公差、磨损和变形等单独的数值。运用风险分析最终的净空可从在最不利状态下的计算数据中确定。
通常如果整个系统的功能性能保证的话，由于技术或经济上的原因有可能偏离本文中所规定的数据。然而在此情形下，必须就如何取得本文的目标（如定义在高位仓库中的部件之间的界面）达到一个明确的一致。 2 范围
这些规定应用于使用S/R机的高位仓库，S/R机在地面固定轨移动；由上部导向轨稳定；装备机械的荷载处理装置，特别是一个套筒式货叉，适合于处理托盘或类似诸如骨架式容器的荷载组成附件。对钢货架结构（竖立井的设计和自由直立的架子）适当的考虑。在这些规定的范围内和连同S/R机采用的控制模式类型，公差对托盘货叉进入的影响和分隔间净空可以得到分析,即： A: 手动控制；
B: 坐标定位系统的部分或全自动控制；
C: 带坐标定位系统的部分或全自动控制和附加的只有y方向的分隔间精确定位；
D: 带坐标定位系统的部分或全自动控制和附加的x和y方向的分隔间精确定
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位。
这些例子和建议不适用于自动的小零件仓库和高密度仓库（如使用暗沟滑动台架装置）。然而，这里给出的计算的结构和基础可以类似的运用。 3 定义
公差是指由制造、安装和磨损造成的可允许的、最大的与正常尺寸的偏差； 变形是指由于力的影响从基本位置的偏离；
净空是指所需的固定件和移动件之间和考虑到所有的单个公差和变形防止碰撞的额定距离；
入口净空是指荷载组成附件与荷载处理装置之间的净空； 货架箱净空是指单位荷载和货架结构之间的净空；
通道净空是指S/R机最外沿与货架结构或荷载的最外沿（储存荷载尾部的净空）之间的净空；
系统轴
x＝通道长度方向 y＝通道垂直方向 z＝通道侧面方向 4 影响因子
预先说明：应由负责建造的人为所有行业定义一个在纵向和立向平面上共同的数据（参考点）。 4.1 水泥地面
4.1.1 加工公差也就是货架结构和地轨固定的表面的水平度。在没有荷载的状态下，必须满足下面的数值：
关于一个理想的水平系统，涉及到水泥地面长度的垂直方向地面公差的水平度数据如下：
? 50m ?10mm ? 150m?15mm ? 150m?20mm
4.1.2 由于下沉和偏斜造成的变形，即在荷载影响下水泥地面的垂直变形。从这些变形如水泥地面的下沉、柱及支撑等下沉，造成额外应力和货架结构的倾斜的水泥地面的偏斜在这只可以用定性的术语提及。
考虑某些地质因素变形是相当可观的，经常可达到几厘米，因而必须在评价公差和额外应力的规划阶段包括进去。
所有下列常用来确定净空的考虑是基于水泥地面的准刚性的假设。只要水泥地面在操作进行期间局部的坡度不大于，这就被认为是正常的情形。然而，不得不对每一个单独的情形做出判断，当由于较高的数值这就变得必要。
4.2 地面轨道
4.2.1 在水平z轴方向上的对齐公差（以一个无公差的垂直数据为基准）：
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测量长度＝总个轨道长度 ?3.0mm 测量长度＝S/R机轮子基础 ?1.5mm
不同尺寸的轨道头部应通过在连接区域打磨侧引导表面使之对齐，在测量长度为200mm的连接面上水平度?0.5mm。
4.2.2 图3中的在y轴方向H2的水平度公差，以在垂直方向无公差的水平数据平面为基准：
测量长度 ? 100m ?2.0mm
?100m ?3.0mm
测量长度= S/R机轮子基础 ?0.5mm
不同尺寸的轨道头部应通过在连接区域打磨侧引导表面使之对齐，轨道和在测量长度为100mm的连接面上水平度应为?0.1mm。
4.2.3 S/R机的行进特征会受到轨道顶部和侧面导向面不平的影响。这些表面必须使平坦的，即表面必须没有生锈或滚动造成的蚀损斑。
4.2.4 地面轨道的定尺寸和固定是设备制造商和土建工程师以及轨道安装者一道的责任。 上部导向轨轮廓的实际展开 4.3 上部导向轨道
测量长度50米 巷道
中心线的公差范围（4.3.1项）
①相邻巷道间立柱的参照数据的平均位置 ②相对于货架轴上部导向轨道的理论轴线
③上部导向轨道的实际轴线，相对于参照轴线②此轴线应位于?5mm的公差范围内。
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注：两个可允许的极端例子
图1 上部导向轨道的公差（平面视图）
4.3.1 相对于沿一条巷道货架立柱的中心线的中间，导向轨道的纵向轴线的公差在测量场地为50m的范围内不应超过?5mm，见图1。
4.3.2 无荷载时，上部导向轨道从其纵向轴线的水平偏差不应超过?3mm，见图1。
4.3.3 在导向滚轮、电缆推车等运行区域连接处的轨道断面尺寸的任何差别应放平。测量长度为200mm的平整度应为?0.5mm。
4.3.4 在运行表面上应没有滚动的题字（即凸起的刻字）。
4.3.5 由荷载处理装置伸出、在最大荷载下水平力造成的在导向滚轮区域的最大横向变形（下垂和弯曲）不应超过6mm。
4.3.6 相对于当货架没有装载时无公差的基准面，导向轨道的底部边缘不应超过H3=+10/-5mm的公差范围，见图3。
4.3.7 应考虑由诸如货架荷载（柱压缩）和雪荷载造成的垂直变形。 4.3.8 固定的尺寸和类型的选择是机器制造商连同上部导向轨道的供应商（如货架供应商）一起的责任。 4.4 单位荷载
4.4.1 荷载组成附件
对于标准的荷载组成附件，应使用相关的标准规格的制造公差。对于非荷载组成附件，公差应在机器的购买者和制造者之间商定。
使用由木料制造的荷载组成附件时，除制造公差外应考虑由于变枯造成的收缩。
使用欧洲组合托盘时，如果不超过将托盘放置在一个硬的平面上测量的如图2所示的公差，必须保证S/R机的安全运行。
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10)FEM9.831-自动化仓库设计(公差间隙挠曲度)(译文) (3)
