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3) 运动机器人到工件赚取点P2，添加MOVL指令 4) 添加“WAIT”指令，等待夹紧工件 5) 返回到路径点P1，添加MOVL指令
6) 运动机器人到机床门前点P3，添加MOVJ指令 7) 运动机器人到卡盘前点P4，添加MOVL指令 8) 运动机器人到装夹点P5，添加MOVL指令 9) 添加“DELAY”指令，使卡盘能够夹紧 10) 添加“DELAY”指令
11) 运动机器人卡爪离开工件到点P6，添加MOVL指令 12) 运动机器人离开车床到点P7，添加MOVL指令 13) 添加“DELAY”指令
14) 添加“WAIT”指令，等待车床门打开 15) 返回到路径点P6，添加MOVL指令 16) 返回到路径点P5，添加MOVL指令 17) 添加“WAIT”指令，等待夹紧工件 18) 添加“DELAY”指令
19) 运动机器人使工件离开卡盘点P8，添加MOVL指令 20) 运动机器人退出机床点P9，添加MOVL指令 21) 返回机器人到P1点，添加MOVJ指令 22) 返回机器人到P2点，添加MOVL指令 23) 添加“DELAY”指令
24) 运动机器人到路径点P10，添加MOVJ指令 25) 还原场景 26) 再现运行 四、焊接：
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控制机器人完成简单的焊接任务。
通过编程输入“MOVJ”、“MOVL”等机器人运动指令来完成焊接路径的设定，并使用“ARCON”、“ARCOF”等焊接指令来控制焊接状态，以此来完成整个焊接任务，最后通过“再现运动”指令来观看运动复现情况。
案例步骤包含： 1) 新建项目
2) 焊接机器人移动到待机位置，添加MOVJ指令
3) 焊接机器人移动到焊接开始位置附近，添加MOVL指令 4) 焊接机器人移动到焊接点，添加MOVL指令 5) 引弧，开始焊接
6) 焊接机器人移动到焊接结束位置，添加MOVL指令 7) 熄弧，焊接结束
8) 焊接机器人移动到结束位置附近，添加MOVL指令 9) 焊接机器人移动到安全位置，添加MOVJ指令 10) 还原场景 11) 再现运行 五、码垛
控制机器人将已经加工好的工件码到工作台上。
机器人的抓取端带有卡爪，通过接触工件后的检测信号输入来控制卡爪的开关。再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“WAIT”、“DELAY”等机器人指令来完成码垛操作。
案例步骤包含： 1) 新建程序
2) 机器人移动到工件上方位置，添加MOVL指令
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3) 机器人移动到工件抓取点，添加MOVL指令 4) 添加“WAIT”指令，等待夹紧工件 5) 机器人移动到工件上方点，添加MOVL指令 6) 机器人移动到码垛台上方点，添加MOVJ指令 7) 机器人到码垛点，添加MOVL指令 8) 添加“DELAY”指令，卡盘松开，放开工件 9) 运动机器人到码垛台上方点，添加MOVL指令 10) 重复上述步骤 11) 还原场景 12) 再现运行 机器人坐标系：关节坐标系（J）、基坐标系（B）、工具坐机器人编程 插补方式：关节插补、直线插补、圆弧插补。 程序管理 与编程 程序管理：程序的新建、复制程序、删除、查找、重命名。 程序指令编辑：指令的添加、修改、删除、剪切、复制。 运动指令：MOVJ、MOVL、MOVC 信号处理指令：DOUT、WAIT、DELAY、DIN 流程控制指令：LAB、JUMP、JUMP R、JUMP IN、#、END、机器人指令 运算指令：R、INC、DEC 平移指令：PX、SHIFTON、SHIFTOFF、MSHIFT 操作符：关系操作符、运算操作符。 *项目化案例教学：可直接用于仿真实训。案例包括：下象棋、绘画、上下料、焊接、码垛。 MAIN 标系（T）、用户坐标系（U）。 教学 Word文档
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即学即练：可选择不同的实训项目，一步步演示各个机器人示教实验的操作过程，并同步伴随操作说明。演示过程中，无需任何切换，就可以操作练习，即演示和操作练习可以随时转换。用户可使用进度控制面板，调节演示速度、快速选择不同的操作阶段。 * 操作方式：人性化的操作方式，简便、快捷、明了。操作练习 任意步骤都支持暂停和回看功能，避免错过每个章节重点；有充分的提示引导信息，如以手形图标结合说明文字提示下一步操作。 * 智能考核：对学生的每一步操作的正确性、规范性、安全性进行自动记录、评估、计分，并输出和提交详细的考核记录考核 单。 防作弊功能：自动输出考核记录表，自动加密。 加密方式：提供注册文件、加密狗、网络三种可选解密方式，由用户任意选择其中一种。 行为监控：软件可在实训全程自动实施监控，及时发现、提醒和制止不良操作行为，从而培养良好的操作规范和安全意识，技能训练与养成教育并重，有效保障实训安全。 辅助功能 系统配置：可以对软件一些参数进行配置，例如可通过系统配置功能开关语音提示。 自主开发：所有能够由用户自定义的参数均应向用户开放，如所有的说明文字、配置参数均应采用EXCEL表驱动，甚至一些软件功能参数也可用EXCEL表驱动。
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机器人示教编程-工业机器人机械装调与维修实训软件
