用户手册
ACU 版本 1.5.2
苏州柔触机器人科技有限公司
Suzhou Rochu Robotics Co., Ltd
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目录
前言................................................................................................................................ 3
箱子里装的是什么................................................................................................ 3 重要安全说明........................................................................................................ 4 哪里可以找到更多信息........................................................................................ 4 I 型号说明..................................................................................................................... 5
柔触驱动器选型规则............................................................................................ 5 柔触驱动器常用型号功能参数............................................................................ 5 II 使用步骤.................................................................................................................... 6
确认使用环境........................................................................................................ 6 安装电路................................................................................................................ 6 安装气路................................................................................................................ 6 基本功能调试........................................................................................................ 6 应用调试................................................................................................................ 7 III 安全与说明 .............................................................................................................. 8
ACU 柔触有源驱动器........................................................................................... 8 IV 信号通讯说明 ........................................................................................................ 12
信号通讯线缆说明.............................................................................................. 12 控制部分.............................................................................................................. 13 反馈部分.............................................................................................................. 13 电子调压部分...................................................................................................... 13 Modbus通讯地址部分 ....................................................................................... 15 V 调试功能说明 ......................................................................................................... 16
解锁与锁定.......................................................................................................... 16 校零...................................................................................................................... 16 修改阀值.............................................................................................................. 17
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前言
感谢您购买我司研发的柔触手爪驱动器。
ACU 柔触有源驱动器
该驱动器是柔触手爪的专用驱动器。它集成了控制柔触手爪所需的一切功能，并且采用开源的控制方式，可与任何机械臂通讯。用户可通过机械臂的程序编写轻松高效的控制柔触手爪。
箱子里装的是什么
当您预订一套完整的柔触产品时，您会收到两个箱子。 一个装着柔触手爪，另一个装着以下这些东西： ? 柔触驱动器本体 ? 辅助无线遥控器 ? 电源适配器 ? 信号通信线缆 ? 配件 ? 合格证 ? 本手册
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I 型号说明
柔触驱动器选型规则
柔触驱动器常用型号功能参数
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拿到柔触产品后，请遵循以下一般步骤安装使用，各系列驱动器略有差异，请注意各步骤详细说明。
II 使用步骤
确认使用环境
ACU
? 应用环境：避免大量粉尘、油污及腐蚀。
? 控制终端：I/O方式，输出端口2个，输入端口2个；
Modbus方式，TCP网口或者RTU-485串口。
（输入端口用于接收驱动器反馈信号，可用时间延迟代替）
安装电路
ACU
1. 内置锂电池，可按下启动按钮，直接上电。
2. 连续使用环境下，可使用配件中的25.2V充电适配器，接进驱动器电源口，给驱动器充电。
3. 检查操作面板上的数显表中央数值是否为零，如不为零，请校零，参考第V章中的内容。
安装气路
ACU
1. 请使用6mm气管，将柔触手爪气管接进驱动器出气口。
基本功能调试
ACU
1. 使用配件中的无线遥控器，对驱动器进行功能验证。
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