图3.2 离线运行任务选择界面
3.3.3 手动运行方式
手动运行方式是由操作者通过手控盒控制AGV手动运行。 操作方法：
在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作AGV的运行，在显示屏的主显示区可观察当前的车体姿态，主显示区还可显示手控盒实时控制车体运行的方向。
3.4 AGV退出系统操作 3.4.1 AGV从运行任务中的退出
1. 手动暂停后任务的退出
按停止按钮（Run-stop）或F3键[Suspend]，AGV手动暂停，如需退出当前运行模式，按F4键[Abort]，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。
（1）立即结束——指AGV在当前位置立即退出在线或离线运行任务。
（2）完成当前任务后结束——指在选择这一项后，AGV不是立即退出在线自动运行模式，而是等完成当前控制台发出的调度任务后再退出当前任务。
退出后显示器将显示主画面等待。
注意：
在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。
2. 保险杠防碰后的任务退出
发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按F4键[Abort]，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作与上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待。
注意：
在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。
3. 急停后任务的退出
按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停止运行。按F4键[Abort]，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作与上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待，此时状态栏显示急停按下的图标，再次运行时需重新松开急停按钮。
注意：
1．进行其他操作之前先松开急停按钮。
2．在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。
3.4.2 AGV安全退出控制台系统
前面介绍了3种运行任务退出的处理方式，也提到在AGV退出任务，停止工作的同时仍然与控制台保持通讯联系，如果此时用户想要停用某台AGV，需要对其进行安全退出控制台系统的操作，否则，控制台仍然认为该AGV在系统调度之中。
3.5 AGV暂停方式 3.5.1 AGV安全暂停
如果想在AGV运行期间停车，可选择下述几种停车方法。其中包括软件控制停车和硬件控制停车。
1．软件停车
当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。显示器显示停车原因：用户暂停，状态栏中显示手动暂停的图标。
主显示区提示停车原因，通过F1~F4功能键可选择下一步的操作，按F3键[Resume]AGV可以继续自动运行，按F4键[Abort]将退出在线运行方式显示器提示结束方式，立即结束或完成当前任务结束。在暂停状态下，还可以按启动按钮恢复自动运行。
2．硬件停车
在AGV运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下AGV车体上的急停按钮使AGV停车或压缩车体的保险杠进行停车。此时
显示器显示停车原因：紧急停车，状态栏中提示有急停的图标，如果紧急情况已排除想恢复AGV的正常运行，需先将急停按钮松开，然后按F3键[恢复运行]或按启动键来恢复AGV的正常运行。
当使用急停按钮使AGV停车时，AGV两侧的转向灯将闪烁，同时“停止”开关灯亮，在这种情况下，AGV紧急停车急停按钮按下AGV的[Resume]F3键不生效，只有“急停”按钮旋开并按下面板复位按钮使电机及车轮抱闸电源打开，再按下F3键或启动按钮AGV可恢复运行。
[注 意]
除非出现紧急情况，否则不要在AGV运行过程中按下急停开关。紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种情况下，因为把过大的力施加到AGV车轮上，应注意可能会对AGV车轮产生不良影响。
3.5.2 AGV碰撞停车
在AGV车前侧装有防碰保险杠发生碰撞后，将碰撞物体移开后可恢复运行。如碰撞物体不可移动，可将AGV开离事故地点，在安全路段上重新上线运行。
3.6 AGV动态装配流程
AGV完整的动态装配流程大致分为以下几个部分： 1．
装载托盘过程；
2． 3． 4．
吊装后桥过程 动态合装过程； 结束复位过程；
1．装载过程：当操作者按照前述方法启动AGV并将AGV自动上线运行以后，装载托盘过程就是整个工作流程的第一个阶段，此阶段AGV停靠在装载点，等待装载操作的加载完成，当自动将装有发动机的托盘加载到AGV完成操作，开始进入下一个阶段，准备合装
2．吊装过程：此阶段AGV停靠在吊装点，等待吊装操作的加载完成，当操作者将后桥加载到AGV操作完成之后，需要触发吊装完成信号，按下后举升机构的下降&复位，触发此信号，AGV自动运行到等待位，开始等待被装配车体到位，当被装配车体到位后，AGV启动，开始进入下一个阶段，准备合装。
3．动态合装过程：AGV加载完成，启动进入合装阶段时，开始等待放置在被装配车体上的反光板，当AGV找到反光板后，AGV开始跟踪被装配车身以同步的速度缓慢移动。此时操作者可将相应的挂链挂好，开始合装操作。
在合装开始时，若AGV没有找到反光板或反光板丢失时，根据现场的不同，会有相应的保护信号，当控制台检测到反光板丢失信号，会有相应的报警信号和声音，同时将搬运被装配车身的大链停止。
合装超时情况，当AGV快要到达合装路段结束点，操作者仍然没有完成装配工作时，AGV会发出报警提示，同时停止搬运被装配车身的大链。
AGV中文操作手册
