近传感器等。
导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差； 地标传感器——用于AGV站点的定位； PSD传感器——用于合作目标的位置检测；
接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。
1.2 AGV人机界面介绍 1.2.1车体主面板
车体主面板是AGV车体上主要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.2所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。
急 停电 源OFFON停 止启 动F1162738F249F350F4-.F5自 动手 控 盒15
图 1.2 操作面板布局
钥匙开关：在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙
旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。
停止按钮：在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运行。
启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。
复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。
键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。
1.2.2行走手控盒
行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设置如图1.3所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。
ALIGNSPEEDUSER 图1.3手控盒面板布局
方向键：
为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。
为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。
为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。 为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。 为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。
为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。
为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移
行走。
为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。 功能键：
ALIGN自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可
使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。
SPEED速度设置：速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行
走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。
USER车载设备：根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键
具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。（此功能键暂时没有使用）
组合功能键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。
1.2.3举升操作面板
AGV的举升机构配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能按键的布局设置如图1.4所示，包括上升、下降、复位和停止等按钮。
图 1.4 举升操作面板布局
上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。 下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。 复位：复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮配合完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。
停止：急停按钮，用户可以使用此按钮切断对应举升机构的供电来完成对应举升的紧急停止操作。
2. AGV基本操作
2.1 AGV车体主面板操作方法 2.1.1 面板显示
车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功能键。
主显示区 Main Display状态栏 Status BarFunction 功能键 Keys 图2.1 软件主界面对话框
AGV中文操作手册
