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ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作
3.1任务目标
? 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ? 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 ? 熟练使用手动操纵的快捷方式。 ? 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3.2任务描述
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。
建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习） 3.3知识储备
3.3.1手动操作三种模式 1.单轴运动
一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
图2 IRB 120机器人的关节轴
2.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。
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3.重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio中的建模功能
当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。
如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。
1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建
1. 单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。 2. 在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“矩形体”。 -!
3. 按照垛板的数据进行参数输入，长度1190mm，宽度800mm，高度140mm，然后单击“创建”。 2.对3D模型进行相关设置
1. 在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。 2. 在对象设置完成后，单击“导出几何体”，就可以将对象进行保存。
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3.4任务实施
3.4.1单轴运动的手动操纵
电源总开关 急停开关 通电\\复位 机器人状态 1. 将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。 2. 在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。 3. ABB菜单中，选择“手动操纵”。 -!
4. 单击“动作模式”。 5. 选中“轴1-3”，然后单击“确定”（选中“轴4-6”，就可以操纵轴4-6）。 6. 用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。
ABB机器人的手动操作技巧
