MATLAB中PID控制

. .

KD=1时的阶跃响应

KD=2时的阶跃响应

二、Matlab程序 1.不加控制器 num=15; den=[1 4 3];

plant=tf(num,den); step(plant)

2比例控制 Kp=4; contr=Kp;

sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t)

a

. .

3.PI控制 Kp=15; Ki=0.1;

contr=tf([Kp Ki],[1 0]);

sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t)

4.PID控制 Kp=15; Ki=0.1; Kd=2;

contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);

sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t)

a

. .

a