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所示。如果是齿轮减速器，其机构的运动变换函数y?f(x)?()x就是线性变换。如果只有机构的转动惯量Jm，则其动态特性为
1t1，如果只有负载转动惯量JL，则其负载反
(Jms2)2力为JLsy。包括负载在的机械总体的动态特性，以传递函数形式可表示为
X(s)/Fx(s)?1/[(Jm?JL/i2)s2]
第六章
6-4 简述数控机床坐标系的定义规则。
答：数控机床坐标系统采用右手直角笛卡儿坐标系，确定机床坐标系时，假定刀具相对工件做相对运动。该标准规定机床传递切削力的主轴轴线为Z坐标。当机床有机个主轴时，则选一个垂直于工件装夹面的主轴为Z轴。规定增大工件和刀具距离的方向为Z的正方向。 X坐标是水平的，它平行于工件的装夹面。对工件旋转的机床，取刀具远离工件的方向为X的正方向。对于刀具旋转的机床则规定：当Z轴为水平时，从刀具主轴后端向工件方向看，X正方向为向右方向；当Z轴为垂直时，对单立柱机床，面对刀具主轴向主轴方向看，右手方向为正方向。y坐标按右手直角笛卡儿坐标系确定其正方向。
6-5 了解数控编程的辅助功能M指令代码和数控G指令代码。
答：M指令代码：M00程序停机M01选择停机，按下“选择停”按钮后才起作用；M02程序结束，到下一程序的起点；M03主轴顺时针方向旋转；M04主轴逆时针方向旋转；M05主轴停转；M06换刀；M07开#号冷却液；M08开*号冷却液；M09关闭冷却液；M10夹紧；M11松开；M30程序终了，返回到程序起点。
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G指令代码：1.坐标平面选择指令（G17、G18、G19）；2.绝对值和增量值编程指令（G90、G91）；3.快速点定位指令（G00）4.直线插补指令（G01）；5.圆弧插补指令（G01）；6.刀具半径补偿指令（G40、G41、G42）
6-6 简述数控（CNC）加工程序编制的主要容。
答：数控（CNC）程序编制分手工编程和自动编程。手工编程是指从分析零件图、制订工艺规程、计算刀具运动轨迹、编写零件加工程序单、制作程序介质直到程序效应，整个过程主要由人工来完成，这种人工制备零件加工程序的方法称手工编程。编制零件加工程序的全部过程主要由计算机来完成的编程方法称自动编程。
第七章
7-7 在闭环之外的动力传动链齿轮传动间隙对系统的稳定性有无影响？为什么
答：有。由于动力传动链存在齿轮传动间隙，当电动机在齿隙围运动时，被控对象不转动，没有反馈信号，系统暂时处于开环状态。当电动机转过齿隙后，主动轮于从动轮产生冲击接触，此时误差角大于无齿轮加你时的误差角，因此从动轮以较高的加速度转动。又因为系统具有惯量，当被控对象转角?c等于输入转角?r时，被控对象不会立即停下来，而靠惯性继续转动，使被控对象比无间隙时更多地冲过平衡点，这又使系统出现较大的方向误差。如果间隙不大，且系统中控制器设计得合理，那么被控对象摆动的振幅就越来越小，来回摆动几次就停止在?c??r平衡位置上。如间隙较大，且控制器设计得不好，那么被控对象就会反复摆动，即产生自激振荡。因此，闭环之动力传动链中的间隙会影响伺服系统的稳定性。
7-8 何谓机电一体化系统的“可靠性”？
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答：所谓的可靠性是指系统在规定条件下和规定时间，完成规定功能的能力。
7-9 机电一体化系统的“失效”与“故障”有何异同？
答：如果产品不能完成规定功能，就称为失效，对于可修复的系统也可称故障。
7-10 保证机电一体化系统可靠性的方法有哪些?
答：1.提高系统的设计和制造质量；2.冗余技术；3.诊断技术。
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机电一体化课后答案
