工作心得：无人驾驶云平台，构建“互联网+智能交通”体系（最新）
X软件有限公司与北汽集团合作的无人驾驶车辆项目通过手机在线约车，基于互联网云平台对车辆进行统一调度安排、实时规划行车路线、跟踪车辆的运行状态、宏观控制车辆的运行。在车辆基于“互联网+智能交通”体系下行驶时，车辆不但实现对自身位置、方向的确认，对周边环境的感知，驾驶的决策与执行；同时基于“互联网+”技术将无人驾驶车辆和车联网进行连接，构成真正的智能交通体系和网络，方便出行，实现实时调度无人驾驶车辆的行驶路线，合理分配道路资源，保持道路通畅。
一、基本情况 （一）企业情况
X软件有限公司是国内少数几家在基础软件领域具有完整产品线和核心技术国际竞争力的企业之一。X软件有限公司移动终端事业部在车联网和无人驾驶相关技术领域建立了强大的技术团队，推出具有自主知识产权的相关产品，并且拥有关键技术的专利。
北汽集团的新技术研究院专项致力于智能化、电动化、轻量化、互联网化等前瞻性汽车领域的深入研发。北汽集团新技术研究院将围绕“智能化与电动化”、“轻量化与互联网化”两大板块从事业务开发，完成车用智能操作系统、众筹设计交互平台、新概念全轻量化智能整车开发以及整车全生命周期的生态系统开发，发展成长为国内智能汽车领军企业。
（二）项目情况
根据世界卫生组织统计，世界每年有130万人因道路交通事故而丧生，其中有90%的交通事故是人为原因而造成的，无人驾驶可以避免人类的相关失误，是实现交通零事故的有效途径，在未来智能交通领域中有着广大的应用前景，不仅各大汽车厂商纷纷研发无人驾驶技术，同时互联网技术和通信公司也积极涉足这一领域，本项目就是在这样的一个大背景下应运而生，采用“互联网+”技术将无人驾驶和车联网进行连接，构成真正的智能交通体系和网络，方便出行，实时调度无人驾驶车辆的行驶路线，合理分配道路资源，保持道路通畅。
本项目由X软件有限公司和北汽集团合作完成。项目总负责是北汽新技术研究院副院长荣辉，项目实施团队负责人是X软件有限公司移动终端事业部总经理李斌，项目技术负责人博士于宏啸。
本项目通过手机客户端进行无人驾驶车辆的预约，手机客户端提供起始位置、目的地位置需求，利用互联网发送到综合指挥云平台，云平台进行总体无人驾驶车辆的监控和位置信息汇总，同时根据当前无人驾驶车辆状况进行全局规划并通过互联网下发给无人驾驶车辆，无人驾驶车辆接收到全局路径进行局部轨迹和速度规划，执行起点到终点的行驶，完成决策、定位，保证车辆行驶安全的前提下进行局部轨迹生成和轨迹跟踪，将车辆实时位置和车辆状态信息实时上报给云平台。
本项目车辆实际路测达到1万公里，在2016北京国际车展上针对普通观众推出了体验活动，取得圆满的成功：在10天车展演示活动中，演示车辆主驾驶位空出以展示无人驾驶概念，接待观众超过万人次。在车展期间，接待重要领导人包括：总装备部部长、上将张又侠；科技部部长万钢；北京市副市长隋镇江，其
他重要领导人还包括辽宁省省长、成都市副市长、北京市交通委主任、北京市科委主任、北京市国资委主任、顺义区区长等。
二、主要做法
在当今汽车行业，随着无人驾驶技术日渐成熟，传统的汽车业已经进入到一个变革的时期，不仅一大批知名的互联网企业凭借自身的智能技术进入汽车行业，传统的汽车巨头们也纷纷自我变革，力图有新的发展。作为国内大型汽车企业的北汽集团与国产基础软件的龙头企业X软件，将凭借多年的技术积累，大力投入无人驾驶技术研发。该项目的开启意味着北汽无人驾驶汽车商用化正式进入实施阶段，它不仅为北汽的无人驾驶汽车提供展示平台，也为无人驾驶技术数据采集、经验积累提供支持。目前，该项目在无人驾驶技术方面正在进行多元化的尝试，与各地政府积极沟通，将项目推广到实际应用当中。
（一）加强技术创新，引领“互联网+智能交通” 1、基于“互联网+”的无人驾驶车辆预约系统
构建无人驾驶车辆预约系统，通过无人驾驶APP的注册，填写详细的个人资料，输入约车时间和地点进行约车，传送到云端服务器进行起点到终点进行全局
轨迹规划，分析当前道路无人驾驶车辆行驶的状况，应用最优控制方法分配一辆无人驾驶汽车来接送顾客。
2、基于“互联网+”的全局规划车辆数据收集系统
构建全局地图，根据众多无人驾驶汽车汇总上来的位置信息，进行实时动态的无人驾驶车辆全局路径规划，当全局路径变化时，将规划好的全局路径下发给无人驾驶车辆。
3、解决无人驾驶定位、环境感知和车辆控制系统核心问题 无人驾驶车辆分为定位、环境感知、规划和车辆控制四个子系统。 （1）无人车辆定位系统的技术创新
本项目应用RFID结合GPS信息进行无人车辆的定位系统，当有GPS系统，应用GPS结合车辆动力学方程应用卡尔曼滤波进行车辆位置估计，当GPS信号消失时，创新应用RFID系统进行车辆的局部位姿（横纵坐标和航向）定位，纠正无人车辆的累计误差。
（2）无人驾驶环境感知系统的技术创新
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