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一 寸 光 阴 不 可 轻

机械手电气控制系统设计

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一 寸 光 阴 不 可 轻

目录

一、机械手设计任务书……………………………….1 1机械手结构、动作与控制要求……………………1 2设计任务…………………………………………….1 二、电器控制部分………………………………….....2 1. 电器元件目录表…………………………………….2 2. 机械手主电路接线图…………………….…………3 3.继电器控制电路……………………………..………4

4.接线图……………………………………..…………4

5.电器板元件布置图………………………..…………5 6.控制面板…...……………………………...…………5 三、PLC控制部分……………………………………6 1.PLC的选型……………………...…………………..6 2.PLC I/O图…………………………………………6 3.状态转移图…………………….…………………….7 4.梯形图…………………………….………………….7 5.指令表………………………………………………..10 四、参考文献…………………………………………14

一、机械手设计任务书

1机械手结构、动作与控制要求

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机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产的自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统，动作时间需要可调。

以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是：由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等待料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。 设计要求

1.1加工中上料和下料各动作采用自动循环。 1.2各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定） 1.3机械手各部分应单独动作，以便调整及维修。

1.4液压泵电动机（Y100L2-4.3KW）及各电磁阀运行状态应有指示。

1.5应有必要的电气保护与联锁环节。

2设计任务：

2.1绘制电气控制原理线路图，选用电器元件，制订元件目录表。 2.2设计并绘制以下工艺图样中的一种：

电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图；控制面板元件布置图、接线图及面板加工图；电气箱及系统总接线图。 2.3编制设计，使用说明书，设计小结，列出设计参数资料目录。

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二、继电器控制部分

1.电器元件目录表

序号 1 2 代号 名称 数量 规格型号 备注 M3 FR 电动机 热继电器 1 1 Y100L2-4.3KW JR16B-20/3热元件1.5-2.4A 整定值2A 3 FU 熔断器 4 RL1-15 FU4熔体额定电流2A,其余为6A 4 5 6 7 8 TC QF SB SB KM 变压器 断路器 点动按钮 联动按钮 接触器 1 1 3 10 14 BK-100 NSX400N4P4D ZB2-BZ102C ZB2-BZ107C CJ10-10 10A/380 施耐德 施耐德 9 KT 时间继电13 器 JS7-2A,~380V 10 11

SQ HL 行程开关 指示灯 13 10 LXK2-131 XD1 6.3V,0.05A 4

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2.机械手主电路接线图

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