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机器人技术 试 卷（开卷）（A/B卷）
（共 页） 2010 年 2 月
学习中心 姓名 学号
总分 题号 得分 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分） 1．当代机器人主要源于以下两个分支：
1)．计算机与数控机床 2)．遥操作机与计算机 3)．遥操作机与数控机床 4)．计算机与人工智能
2．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的
1)．关节角 2)．杆件长度
3)．横距 4)．扭转角
3．动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
1)．运动与控制
2)．传感器与控制
3)．结构与运动 4)．传感系统与运动
4．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
1)．平面圆弧 2)．直线 3)．平面曲线 4)．空间曲线
5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为
1)．物性型 2)．结构型 3)．一次仪表 4)．二次仪表
6．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
1)．精度 2)．重复性 3)．分辨率 4)．灵敏度
7．GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
1)．2 2)．3 3)．4 4)．6
8．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
1)．电压环
2)．电流环 3)．功率环 4)．速度环 5)．位置环 6)．加速度环
9．谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
1)．S轴 2)．L轴 3)．U轴 4)．R轴 5)．B轴 6)．T轴
10．CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second)。
1)．20 2)．25 3)．30 4)．50
二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）
1．工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。 2．机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。
3．正交变换矩阵R为正交矩阵。
4．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。 5．关节i的效应表现在i 关节的末端。
6．并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。 7．机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
8．空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求
东北大学《机器人技术》期末考试必备真题集(含答案)95
