机器人学 - 第六讲 静力学与动力学 - 图文 

机器人学导论

第六讲 静力学与动力学

黄之峰 广东工业大学 自动化学院 主要内容：

1.静力学分析 ?

机器人的力雅可比矩阵

?机器人静力计算

2.动力学分析 ???

拉格朗日方程

二自由度平面关节机器人动力学方程 关节空间和操作空间

第六讲

1 静力学分析-机器人的力雅可比

机器人与外界接触会有力和力矩的作用，如灵巧手抓鸡蛋时；

机器人进行打磨或装配作业时；

精确的末端力控依赖于，各个关节的驱动力（广义力）与末端的作用力之间的关系

第六讲

1 静力学分析-机器人的力雅可比

自重 15kg 末端载荷5kg

空间臂

轻型臂UR5

如果外界的作用力太大，如机器人抓持的物体太重，则机器

人的操作臂杆件将会发生变形

外界作用力与操作臂个连杆变形之间的关系？？

第六讲

1 静力学分析-机器人的力雅可比

本讲主要讨论的是第一种情况：

假设1, 机器人连杆刚度无穷大，不存在形变。 假设2, 机器人关节无摩擦且各杆件的重力忽略。 假设3，机器人处于锁定状态，接近静态的状态下 则有机器人关节输出扭矩与末端广义力的关系如下：

??J(q)FT??1????2????其中：

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