KUKA简单操作说明书
一、 KUKA控制面板介绍 1、示教背面
在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面
急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电：
这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。
的功能菜单也相应改变。 模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行” 或“向后运行” 重新启动程序。 向前运行键：
向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。
向后运行键：
向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。
回车键： 确认输入或确认指令示教完成。
箭头键：
移动光标。 菜单键：
用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。
状态键：
选择机器人的操作状态。
软键：
选择并应用屏幕下方显示的功能。
数字键： 3、状态键
NUM键：
数字键上有第二功能，此键可以在数字和数字键上的第二功能之间进行转换。
键盘建：
Status keys
（1）手动操作模式
表示不能手动。要想手动移动机器人，必须将这个图标改变成以下两个图标。
用6D鼠标移动机器人。
用加减键移动机器人。
按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。 （2）程序运行模式
按下启动键后，程序一直运行，直到启动键抬起或者暂停键被按。
按下启动键后，程序运行到下一条运动指令停止，中间如果启动键抬起或
者暂停键被按，程序也将停止。
按下启动键后，程序运动到下一行停止，即使是空白行也运行。
按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。 （3）设置程序速度
此键用来设置程序速度。按“加”键，顺序依次是3%—>10%—>30%—>50%
—>75%—>100%。按菜单：配置—>手动移动—>程序速度开关，将菜单前的对勾去掉后，按“加”键，速度只增加1%。 （4）机器人移动距离设置 伺服上电后，按住“+”“－”键，机器人将一直运行，直到加减键抬起或
伺服下电。伺服下电，按减键可以设置机器人移动的距离为100mm、10mm、1mm、0.1mm。也就是说，伺服上电，按住“+”“－”键，机器人运行100mm后停止，想要继续移动机器人，需要再次按住“+”“－”键。 （5）坐标系选择
四个坐标系依次是：世界坐标系、基础坐标系、工具坐标系、关节坐标系。按“+”“－”键四个坐标系依次转换。 （6）手动速度
手动移动机器人时的速度百分比。仅在T1和T2模式下有用。最大手动移
动速度为250mm/s。显示10%时的含义是，手动运行机器人的速度为250×10%。 （7）
主要用于指令中参数的确认上。当某参数获得光标时，可以用这个键选
择该参数的值。 4、屏幕
屏幕由三个窗口组成：程序窗口、状态窗口、信息窗口。一般状态窗口不出现。用窗口选择键可以将光标在三个窗口之间转换。 （1）信息
信息窗口有五种信息。
通知信息：主要是提示操作者下一步将要做什么。可以通过“确认” 键确认掉的信息。不影响机器人的运行。 等待信息：表示某操作正在进行还没有结束。 对话信息：询问操作者是否进行该操作。 状态信息：提示机器人目前所处的状态。如果不改变机器人的这种状态，这个信息不会消失也不能被“确认”；当改变了机器人的状态，这个信息自动消失，并出现下面的相应的确认信息。
确认信息：确认信息是状态信息的后续信息。确认信息通过“确认”键
Programming window Status window 确认掉以后才可以运行机器人。
（2）状态行
在信息窗口和屏幕下方的功能键之间有一行状态行，状态行显示机器人当前所处的运行状态。
黑色表示数字键可用，灰色表示数字键不可用，数字键上的第二功能可用。 黑色表示输入大写字母，灰色表示输入小写字母。
绿色表示后台程序运行正常，灰色表示没有选择后台程序，黑色表示后台程序
停止运行。
绿色表示伺服上电，红色表示伺服下电。
黄色表示程序已经选择，绿色表示程序正在运行，红色表示程序停止，灰色表
示没有选择程序，黑色表示程序运行完成。 显示被选择的程序名。
当前正在执行程序的那一行。 当前机器人所处的运行模式。 显示程序速度。
Paul 表示机器人的名字。
10:09 系统时间。
二、 编辑程序 1、创建一个新程序
当程序窗口显示的是文件目录时，可以创建新文件。当不是目录时，按下方的软键“资源浏览器”，将资源浏览器打开。把光标移到资源浏览器的左半窗口，选择目录R1\\Program后，把光标移到资源浏览器的右半窗口，按下方软键“新建”，资源浏览器的左半窗口显示新建程序可以选择的模版，选择“Module”模版按回车，用字母键输入程序的名字，按回车，系统创建两个文件，一个.src文件，一个.dat文件。.src文件时程序文件，.dat文件保存了程序的数据。
注意：创建的新程序名不能与系统内任何文件的名字相同。 2、打开一个已有程序
打开一个程序有两种方法：一种是通过软键“选择”；一种是通过软键“打 开”。它们的区别是：通过软键“选择”打开的程序处于准备运行状态，光标是黄色的箭头和I型编辑光标，这时候不能在程序中输入字符，即使输入了，系统也不识别，可以修改命令语句的参数，也可以新建语句；通过软键“打开”打开的程序处于编辑状态，光标是红色的I型光标，此时可以对程序进行任何编辑，不能通过“向前运行”键运行程序。 3、保存程序
通过“打开”打开的程序，按软键“关闭”，信息窗口询问是否保存修改，按“是”保存程序。通过“选择”打开的程序，按菜单：编辑—>退出程序。
在关闭程序的同时，系统也对程序进行编译，系统查找出来的语法错误会显示在状态窗口。状态窗口显示发生错误的行、错误原因，修改完错误，关闭程序后，系统重新更新错误信息。 4、插入程序行
如果插入空白行，将编辑光标移到插入行的上一行开头，按回车。如果插入指令，将编辑光标移到插入行的上一行开头，开始指令编辑，指令编辑完成后自动被插入下一行。
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