步进电机的种类和特点
步进电机在构造上有三种主要类型：反应式(Variable Reluctance，VR)、永磁式(Permanent Magnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS)。
* 反应式
定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。
* 永磁式
永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为7.5°或15°)。
* 混合式
混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。
按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍 (0.007°/微步)。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。
雷赛步进电机系列
雷赛两相、三相混合式步进电机，采用优质冷轧钢片和耐高温永磁体制造，产品规格涵盖35-130范围。具有温升低、可靠性高的特点，由于其具有良好的内部阻尼特性，因而运行平稳，无明显震荡区。可满足不同行业、不同环境下的使用需求。
雷赛采用专利技术研发的三相步进电机驱动系统，更好地解决了传统步进电机低速爬行、有共振区、噪音大、高速扭矩小、起动频率低和驱动器可靠性差等缺点，具有交流伺服电机的某些运行特性，其运行效果可与进口产品相媲美。
两相步进电机命名规则
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上例表示机座号为57mm,两相混合式,步距角为1.8度,扭矩0.9Nm，设计序号01，单边出轴的电机。
三相步进电机命名规则
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上例表示机座号为57mm,三相混合式,步距角为1.8度,扭矩0.9Nm，设计序号01，单边出轴的电机。
两相步进电机选型列表 相数 外型 35 39 型号 静扭矩步距引线相电流 电阻电感长度L(mm) 28 34 40 48 55 54 76 76 65 71 79.5 118 99 150 227 283 转子惯量重量适配驱动器 M415B/DM320/M325 M415B/DM320/M325 DM320/DM422C/DM432C/ DM556/DM856/M542V2.O/ ND556/ M415B/M325 DM422C/DM432C/DM556/ DM856/M752/M542/ M860/M880A/MA550/ MA860/H850/ND556/ ND882/M415B/M325 DM556/DM856/M752/ M860/M880A/MA550/ MA860/H850/MA860H/ ND882/ND1182/ND2282/ M535/MD2278 (NM) 角(o) 数 串联 并联 (Ω) (mH) 0.4 0.6 0.4 35 15 12.5 4.6 8.0 16 21 4.0 1.8 1.2 2.1 1.8 3.9 2.7 3.5 5.2 15 (g.cm2) (kg) 12 20 57 82 145 260 460 480 800 1200 1400 2800 5500 11000 35000 48400 0.17 0.18 0.24 0.34 0.6 0.6 1.0 1.1 2.0 2.6 2.3 3.8 35HS01 0.07 1.8 4 39HS02 0.065 1.8 4 42HS02 0.22 1.8 4 42 42HS03 0.34 1.8 8 0.7 1.4 57HS06 57HS09 0.6 0.9 1.3 2.2 3.0 3.8 4.5 8.5 12 20 27 45 1.8 8 1.4 2.8 1.35 1.8 8 2.1 4.2 1.8 8 2.0 4.0 0.8 1.0 57 57HS13 57HS22 86HS35 86HS38 二相 1.8 8 2.8 5.6 0.67 1.8 8 2.0 4.0 1.8 8 3.0 6.0 1.8 8 3.0 5.9 1.4 0.6 0.8 86 86HS45 86HS85 1.8 8 3.5 7.0 0.95 1.8 4 1.8 4 1.8 4 1.8 4 5.0 6.5 6.0 7.0 0.95 110 110HS12 110HS20 130HS27 130HS45 5.0 MA860H/ND1182/ND2282/MD2278 8.4 MA860H/ND1182/ND2282/MD2278 13 19 ND2282/MD2278 ND2282/MD2278 1.15 18.9 0.65 13.8 0.9 9.5 130 三相步进电机选型列表 相外数 型 型号 573S05 57 三相 86 573S09 573S15 863S22 863S42 863S68H 怎样选择步进电机和驱动器 ? 判断需多大力矩： 静扭矩是选择步进电机的主要参数之一。负载大时，需采用大力矩电机。力矩指标大时，电机外形也大。 ? 判断电机运转速度： 转速要求高时，应选相电流较大、电感较小的电机，以增加功率输入。且在选择驱动器时采用较高供电电压。 ? 选择电机的安装规格： 如57，86，110等，主要与力矩要求有关。 ? 确定定位精度和振动方面的要求情况：判断是否需细分，需多少细分。 ? 根据电机的电流、细分和供电电压选择驱动器。 静扭矩步距引线相电流 电阻(NM) 角(o) 数 串联 并联 (Ω) 0.6 0.9 1.5 2.26 4.26 6.78 1.2 1.2 1.2 1.2 1.2 1.2 6 6 6 6 6 6 5.2 3.5 5.8 5.0 5.0 2.3 1.3 0.7 0.7 0.96 1.2 7.6 电感(mH) 1.7 1.7 1.35 2.4 4.2 33 长度L(mm) 50 56 76 71 103 135 转子惯量(g.cm2) 110 300 480 1100 2320 3300 重量(kg) 0.6 1.0 1.0 1.7 2.85 4.0 适配驱动器 3DM683/3ND583/3ND883 3DM683/3ND583/3ND883 3DM683/3ND583/3ND883 3DM683/3ND583/3ND883/ 3ND1183/3ND2283 数字式DM系列产品一览表 型号 DM422CDM432CDM442工作电压（DC） 18-40 18-40 18-40 18-50 18-50 18-80 24-60 36-80 70-150 18-50 18-60 输出电流（A） 0.2-2.2 0.3-3.2 0.3-4.2 1.0-4.2 0.3-5.6 0.3-5.6 2.4-7.2 2.4-7.2 0.7-8.2 2.1-8.3 3.2-8.3 型号说明 超小体积，低速性能优异 低速性能优异 高中低速性能优异 高中低速性能优异 高中低速性能优异 高中低速性能优异 高中低速性能优异 高中低速性能优异 高中低速性能优异 高中低速性能优异 适配电机 42，57 42，57 42，57，86 42，57 42，57，86 42，57，86 57，86 57,86 86，110 42,57 57，86 外形尺寸（MM） 86*55*20.5 116*69.2*26.5 116*69.2*26.5 118*75.5*33 118*75.5*34 18*75.5*34 151*97*48 151*97*48 200*145*83 118*75.5*33 118*75.5*33 DM542 DM556DM856 DM860 DMA860H DM1182 3DM583 3DM683 新一代M系列产品一览表 驱动器型号 M542 V2.0输入电压 24-50 VDC 电流范围（峰值电流）（A） 1.0-4.2，8档可调，分辨率约为0.45 1.26-5.2，8档可调，分辨率约为0.5 2.4-7.2，8档可调，分辨率约为0.6 2.4-7.2，8档可调，分辨率约为0.6 2.4-7.2，8档可调，分辨率约为0.6 外形尺寸（MM） 118*75.5*34 适配电机 42，57 控制方式 单/双脉冲 控制信号 差分 M75236-75VDC 118*75.5*34 57，86 单/双脉冲 差分 M860 V5.024-80 VDC 151*97*48 57，86 单/双脉冲 差分 MA86024-60 VAC 151*97*48 57，86 单/双脉冲 差分 MA860H36-80 VDC 151*97*48 86，110 单/双脉冲 差分
步进电机驱动器工作模式
有三种基本的步进电机驱动模式：整步、半步、细分。其主要区别在于电机线圈电流的控制精度(即激磁方式)。 整步驱动
在整步运行中，同一种步进电机既可配整/半步驱动器也可配细分驱动器，但运行效果不同。步进电机驱动器按脉冲/方向指令对两相步进电机的两个线圈循环激磁(即将线圈充电设定电流)，这种驱动方式的每个脉冲将使电机移动一个基本步距角，即1.80度 (标准两相电机的一圈共有200个步距角)。 半步驱动
在单相激磁时，电机转轴停至整步位置上，驱动器收到下一脉冲后，如给另一相激磁且保持原来相继处在激磁状态，则电机转轴将移动半个步距角，停在相邻两个整步位置的中间。如此循环地对两相线圈进行单相然后双相激磁步进电机将以每个脉冲0.90度的半步方式转动。所有雷赛公司的整/半步驱动器都可以执行整步和半步驱动，由驱动器拨码开关的拨位进行选择。和整步方式相比，半步方式具有精度高一倍和低速运行时振动较小的优点，所以实际使用整/半步驱动器时一般选用半步模式。 细分驱动
细分驱动模式具有低速振动极小和定位精度高两大优点。对于有时需要低速运行(即电机转轴有时工作在60rpm以下)或定位精度要求小于0.90度的步进应用中，细分驱动器获得广泛应用。其基本原理是对电机的两个线圈分别按正弦和余弦形的台阶进行精密电流控制，从而使得一个步距角的距离分成若干个细分步完成。如上图所示。例如十六细分的驱动方式可使每圈200标准步的步进电机达到每圈200*16=3200步的运行精度(即0.1125°)。雷赛公司可提供规格齐全、性能优越、品质可靠、价格优惠的十余款细分驱动器。
雷赛步进电机选型参考
