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循迹小车设计任务和资料
一、 设计任务：
使用单片机接收传感器发来识别的信号，经过处理，控制电机前进、左转和右转，使小车沿着一定的轨迹行驶。
二、 循迹小车软硬件分析建议 循迹传感器硬件设计
1. 电路图如下 V2的电压计算公式 V2?VCCV?R6V
?R6?CC?CCR1?R6R1?R6R1?1
R6
R6不变
有光照1R1变小 则V2变大 无光照R1变大 则V2变小
有光照情况
光敏电阻R1变小
V2变大 假设V2=4.6VT V3电压 4V
V2>V3 反向端大于同向端 参考模电课程 运放作为比较器部分
则OUT5输出低电平为低0给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚 无光照情况
光敏电阻R1变大
V2变小 假设V2=3.2V V3电压不变还是 4V
V2 则OUT5输出为高电平1给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚 . . . . . . . . 1、没有检测到黑线，则H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通，导通则T1接地=0（提问会不会等于0，哪位有测试） 2、有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通（截止），则T1=VCC（提问T1会不会等于5V，哪位有测试） 检测到白纸有接收到反射光LM324，2脚比较器反向端T1=0V，3脚比较器同向端=3V同向端大于反向端则OUT1输出1 检测到黑线没接收到反射光了，LM324，2脚比较器反向端T1=5V，3脚比较器同向端=3V，反向端大于同向端则OUT1输出0 调试方法，黑色物体遮挡传感器检测T1脚电压变化是否正常，调节电位器R13,使得3脚电压介于（2脚）T1电压的最大和最小值之间 . . . . . . . . 传感器距离地面3-5CM . . . . . . . . 电机驱动模块设计建议 . . . . . . . . 1、 VDD越大电机A,B速度越快，VDD所接电池盒或者直流电源最好不要超过11V，否则比较容易烧毁。 2、控制时请尽量避免电机在短时间频繁正反转，这样容易也烧毁 注：有的电机是不带线的，要一头接A1一头焊接在电机上，其他同理。 . . . .
循迹小车全面的软硬件分析报告
