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气动机械手操作控制
装置
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一、 题目及要求：
一、气动机械手的控制要求
气动机械手的动作示意图如图1所示，气动机械手的功能是将工件从A处移送到B处。控制要求为：
1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；
2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV2、YV1；右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4； 3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；
4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1.7S实现；
5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；
二、机械手的的操作功能
机械手的操作面板如图2所示。机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。
1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；
2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；
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3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步； 4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；
5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；
6、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件；
7、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。
三、大作业要求
1．列表说明I/O分配，并选择PLC。 2．画出顺序功能图。 3．画出PLC端子接线图。 4．设计PLC控制梯形图。
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二、
输入输出分配表
输入端 名称 输出端 代号 输入编号 名称 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X011 X012 X026 X027 代号 输出编号 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 下限位开关 SQ1 上限为开关 SQ2 右限位开关 SQ3 左限位开关 SQ4 上升按钮 左行按钮 松开按钮 下降按钮 右行按钮 夹紧按钮 手动开关 启动按钮 停止按钮 SB4 SB6 SB8 SB3 SB5 SB7 SB1 SB2 下降电磁阀 KM4 夹松电磁阀 KM1 上升电磁阀 KM2 右行电磁阀 KM3 左行电磁阀 KM0 SB9 X020 三、 PLC选型
项目 额定电压 允许电压范围 额定频率 FX2N-48M(R/T) AC100-240V AC85-260V 50/60HZ 四、
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顺序功能图 SM00 公用 EN X002
手动 EN .
五、
N L X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X021
回原点 EN X024
自动 EN X023 X022
PLC接线图
FX2N-48M(R/T) Y020 X007 X010 X011 X012 X013 X014 2M X015 X016 Y021 Y022 Y001 Y002 Y003 Y004 2L Y005 Y006 .
气动机械手操作控制装置
