电力拖动自动控制系统 【陈伯时、阮毅编著】 自动化三班 XXX
静特性的含义
闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。他在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大不同。
静特性方程式
K K U * I R n
p
s n
d
K K U *
p
s
n
RI
d
转速负反馈
Ce(1 K pK s / Ce) Ce(1 K ) Ce(1 K )
转速负反馈闭环调速系统的稳态结构图
（ a）闭环调速系统
（b）只考虑给定作用时的闭环系统
（ c）只考虑扰动作用时的闭环系统
．开环系统机械特性与闭环系统静特性的比较 开环机械特性为
比例控制闭环系统的静特性为
（ p29— 30）
n
*
K p K sU n
RI d
n0cl
ncl
Ce (1 K ) Ce (1 K )
比较后不难得出：
（1） 闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多
nop 1 K
ncl
（2） 闭环系统的静差率要比开环系统小得多
当 n0 op
，n0 时cl
scl
sop 1 K
（3） 如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围
Dcl
(1 K ) Dop
：比较控制的直流调速系统可以获得比开环调速
需设
（4） 把以上三点概括起来，可得下述结论
系统硬得多的稳态特性， 从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此， 置电压放大器和转速检测装置。
5．反馈控制规律（转速反馈闭环调速系统的三个基本特性）。
（1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统
（ 2）反馈控制系统的作用是： 抵
抗扰动 , 服从给定（ 3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度
电流截止负反馈
电流截止负反馈环节的特点
图 2-39 电流截止负反馈环节的输入输出特性
当输入信号 I dRc- Ucom>0时，输出 Ui= I dRc- Ucom，当 I dRc- Ucom≤ 0 时，输出 Ui=0 。带电流截止负反馈的闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性
图 2-40 静特性：
带电流截止负反馈的闭环直流调速系统稳态结构框图
当 I d≤ I dcr 时，电流负反馈被截止，静特性与只有转速负反馈调速系统的静特性相同，
K K U n
p
s
*
n
RI
d
Ce (1 K ) Ce (1 K )
当 I d>I dcr 后，引入了电流负反馈，静特性变成
K K U n
p
s
*
K K
p
n
s
RI
( RsI d U com )
d
Ce( 1 K ) Ce (1 K ) Ce (1 K )
*
K p K s (U n U com )
(R K pK s Rs) I d Ce (1 K )
C e(1 K )
图 2-41 带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的静特性
CA段 : 电流负反馈被截止 AB 段 : 电流负反馈起作用
双闭环直流调速系统
1 双闭环直流调速系统 PI 调节器在稳态时的特征： l ） 饱 和 —— 输 出 达 到 限 幅 值2）不饱和——输出未达到限幅值 2．双闭环直流调速系统的静特性
图 3-4 双闭环直流调速系统的静特性
AB段是两个调节器都不饱和时的静特性，
Id BC段是 ASR调节器饱和时的静特性， Id =Idm, n
电力拖动自动控制系统重点---本人亲手总结-适合自动化专业
