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A、齿轮传动机构 B、链轮传动机构 C、连杆机构 D、丝杠螺母机构
8、工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（ A ）的专用机器人。 A、固定不变 B、灵活变动 C、定期改变 D、无法确定
9、下列图形中，根据车轮转向角，判断哪种图形是正确的旋转方式：（ C ）
10、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（ B ）
A、SM、DM、AC B、SM、DC、AC C、SM、AC、DC D、SC、AC、DC 11、直线驱动机构中，传动效率最高的是：（ C ）
A、齿轮齿条装置 B、普通丝杠 C、滚珠丝杠 D、曲柄滑块 第三章
1、机器人的运动学方程只涉及（ A ）的讨论。 A、静态位置 B、速度 C、加速度 D、受力
2、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（ C ）的函数。 A、位移 B、速度 C、时间 D、加速度 第四章
1、以下哪种不属于机器人触觉（ D ）。
A、压觉 B、力觉 C、滑觉 D、视觉 2、以下哪种不是接触觉传感器的用途。（ B ）
A、探测物体位置 B、检测物体距离 C、探索路径 D、安全保护 3、（ B ）适用于较长距离和较大物体的探测。
A、电磁式传感器 B、超声波传感器 C、光反射式传感器 D、静电容式传感器
4、机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（ D ）
A、拧螺钉机器人 B、装配机器人 C、抛光机器人 D、弧焊机器人 5、通常机器人的力传感器不包括（ A ）。
A、握力传感器 B、腕力传感器
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C、关节力传感器 D、指力传感器 6、以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（ C ） A、多路光源 B、光敏元件 C、电阻器 D、光电码盘
7、五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（ A ） A、11.25° B、22.5° C、5.625° D、45° 第五章
1、点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（ A ）。 A、定位精度和运动时间 B、定位精度和运动速度 C、运动速度和运动时间 D、位姿轨迹和运动速度 2、连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（ B ）。
A、定位精度和运动时间 B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性 C、位姿轨迹和平稳性 D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间 3、改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（ B ） A、电压控制法 B、电容控制法 C、极数变换法 D、频率控制法
4、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时, 选择（ C ）的电动机比较好。 A、转动惯量大且转矩系数大 B、转动惯量大且转矩系数小 C、转动惯量小且转矩系数大 D、转动惯量小且转矩系数小 5、以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是：（ D ） A、传感装置 B、控制装置 C、关节伺服驱动部分 D、减速装置
6、设位置的确定精度为0.02mm。滚珠丝杠每转一转, 滚珠螺母移动5mm。 减速比为Z1/Z2
=1／10。则每一转对应的脉冲数应为（ D ）。
A、50个脉冲/转 B、100个脉冲/转 C、250个脉冲/转 D、25个脉冲/转 第六章
1、以下哪点不是示教盒示教的缺点：（ B ）
A、难以获得高控制精度 B、难以获得高速度
C、难以与其他设备同步 D、不易与传感器信息相配合 2、（ A ）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。 这是一种水平很高的机器人程序语言。
A、任务级语言 B、对象级语言 C、动作级语言 D、操作级语言 3、在AL语言中，旋转用函数（ C ）来构造。 A、FRAME B、VECTOR C、ROT D、TRANS
4、在AL语言中，坐标系可通过调用函数（ A ）来构成。 A、FRAME B、VECTOR C、ROT D、TRANS
5、在AL语言中：MOVE barm TO @-2*zhat*inches；该指令表示：（ B ） A、机械手从当前位置向上移动2英寸 B、机械手从当前位置向下移动2英寸
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C、机械手从当前位置向左移动2英寸 D、机械手从当前位置向右移动2英寸 第七章
1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（ D ）。 A、制作准备 B、制作与采购 C、安装与试运行 D、运转率检查 2、装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（ B ） A、作业行程 B、机器重量 C、工作速度 D、承载能力
3、在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。（ A ） A、可以提高汽车产量 B、适应汽车产品的多样化 C、可以提高产品质量 D、能提高生产率 4、在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是：（ C ） A、减少定位误差 B、装拆方便
C、工件的固定和定位自动化 D、回避与焊枪的干涉
四、简答题 第一章
1、简述工业机器人的定义？ 答：工业机器人是机器人的一种，它由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。 2、工业机器人主要用于哪几个方面？ 答：1、恶劣工作环境及危险工作
2、特殊作业场合和极限作业 3、自动化生产领域
3、工业机器人的基本组成是什么？
答：工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
4、 工业机器人的技术参数包括哪些？
答：1、自由度 2、定位精度 3、工作范围 4、速度和加速度
5、承载能力
5、 并联机器人的特点是什么？
答：(1) 无累积误差， 精度较高；
(2) 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置， 这样运动部分重量轻， 速度高， 动态响应好；
(3) 结构紧凑， 刚度高， 承载能力大；
(4) 完全对称的并联机构具有较好的各向同性； (5) 工作空间较小。
6、目前我国机器人研究的主要内容是什么？ 答：1、示教再现型工业机器人产业化技术研究
2、智能机器人开发研究 3、机器人化机械研究开发
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4、以机器人为基础的重组装配系统 5、多传感器信息融合与配置技术
第二章
1、按图简述挤压排气式取料手的工作原理？ 答：取料时吸盘压紧物体, 橡胶吸盘变形, 挤出腔内多余的空气,取料手上升, 靠橡胶吸盘的恢复力形成负压, 将物体吸住; 释放时,压下拉杆3, 使吸盘腔与大气相连通而失去负压。 该取料手结构简单, 但吸附力小, 吸附状态不易长期保持。
2、磁吸附式取料手的适用场合？ 答：磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，因此只能对铁磁物体起作用； 另外，对某些不允许有剩磁的零件要禁止使用。所以，磁吸附式取料手的使用有一定的局限性。
3、什么叫R关节、B关节，什么叫RPY运动？
答：R关节是一种翻转(Roll)关节, 它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式。 这种R关节旋转角度大, 可达到360°以上。 B关节是一种折曲(Bend)关节(简称B关节), 关节轴线与前后两个连接件的轴线相垂直。 这种B关节因为受到结构上的干涉, 旋转角度小, 大大限制了方向角。
3自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式，使手部具有俯仰、 偏转和翻转运动, 即RPY运动。
4、足式步行机构相比于车轮式行走机构的优点在于哪方面？ 答：车轮式行走机构只有在平坦坚硬的地面上行驶才有理想的运动特性。如果地面凸凹程度和车轮直径相当, 或地面很软, 则它的运动阻力将大增。 足式步行机构有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、 台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。 5、机器人采用履带方式有哪些优点？
答：机器人采用履带方式有以下一些优点: (1) 能登上较高的台阶；
(2) 由于履带的突起, 路面保持力强, 因此适合在荒地上移动； (3) 能够原地旋转；
(4) 重心低, 稳定。
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6、制动器的作用是什么？
答：许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。 7、目前工业机器人领域常用的新型驱动方式有哪些？ 答：1、磁致伸缩驱动
2、形状记忆金属 3、静电驱动器 4、超声波电机 第三章
1、工业机器人动力学分析中常见的两类问题是什么？ 答：工业机器人动力学分析的两类问题是：
? ?,即机器人的关节位置、速度和加速度,求相 (1) 给出已知的轨迹点的关节变量? 应的关节力矩向量?, 用以实现对机器人的动态控制。
(2) 已知关节驱动力矩,求机器人系统的相应的各瞬时的运动,用于模拟机器人运动。
2、用拉格朗日法建立机器人动力学方程的步骤是什么？
答：用拉格朗日法建立机器人动力学方程的步骤如下所述: (1) 选取坐标系, 选定独立的广义关节变量qi,i=1, 2, …,n;
(2) 选定相应的广义力Fi;
(3) 求出各构件的动能和势能, 构造拉格朗日函数;
(4) 代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。
3、轨迹规划的一般问题有哪三个？ 答：轨迹规划的一般问题有三个:
(1) 对机器人的任务进行描述, 即运动轨迹的描述。
(2) 根据已经确定的轨迹参数, 在计算机上模拟所要求的轨迹。
(3) 对轨迹进行实际计算,即在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,从而生成运动轨迹。 第四章
1、工业机器人视觉系统的硬件组成有哪些？它们各自的作用是什么？ 答：1. 视觉传感器
作用：视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。
2. 摄像机和光源控制
作用：直接把景物转化成图像输入信号, 根据具体情况自动调节光圈的焦点, 以便得到
一张容易处理的图像。调节光源的方向和强度, 使目标物体能够看得更清楚。 3. 计算机
作用：由视觉传感器得到的图像信息要由计算机存储和处理, 根据各种目的输出处理后
的结果。 4. 图像处理机
作用：缩短计算时间。 图像处理只是对图像数据做了一些简单、重复的预处理, 数据
进入计算机后, 还要进行各种运算。
2、工业机器人检测物体滑动的方法有哪些？
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工业机器人技术题库与答案
