最新ABB工业机器人的基础教课
ABB工业机器人的基础
技术培训
主讲人：蔡钢
系统安全
机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
? 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 ? 急停开关（E-Stop）不允许被短接。
? 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ? 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ? 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
? 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
? 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将
机器人置于手动模式。
? 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
? 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 ? 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ? 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
? 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ? 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻
阅或修改程序及参数。
第一章 综述
一、S4C系统介绍：
全开放式
对操作者友善 最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人，
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围
焊接。
二、机器人组成： 机器两部成：
人由分组
Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。 右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。
1、机械手
(Manipulator)
? 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
? 六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均
有编码器。
? 有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 ? 机器人必须带有24VDC。(机器人配置)
? 带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。
2、控制系统：(Controller) Mains Switch:
主电源开关。
示教器。
Teach Pendant:
Operator’s Panel: 操作盘。 Disk drive:
S4 系统机器人控制箱有两种型式： 1700?915?530mm 1300?915?530mm
S4C 系统机器人控制箱有两种型式： 1300?915?530mm
磁盘驱动器。
950?800?540mm
3、外围：
? 操作面板 ? 示教板 ? 软盘驱动器 ? 计时器 ? 打印插口 ? 电源开关 ? 动力电缆 ? 信号电缆
操作盘功能介绍
MOTORS ON:马达上电。 Operat
ing mode selector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定。 MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 下，不要使用这种模式。
Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare)：
? RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称
? RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, ? DeskWare,FactoryWare 五个系列，
。一般情况
最新ABB工业机器人的基础教课
