多传感器分布式协方差信息融合Kalman滤波理论
邓自立;孙小君
【期刊名称】《科学技术与工程》 【年(卷),期】2005(005)012
【摘要】对于带多传感器和带相关噪声的线性离散时变随机控制系统,基于按矩阵加权、按对角阵加权和按标量加权的三种最优信息融合规则,提出了相应的三种分布式最优信息融合Kalman估值器,可统一处理融合滤波、预报和平滑问题.为了计算最优加权,提出了计算局部估计误差协方差公式.作为特殊情形,还提出了定常系统的稳态最优信息融合Kalman估值器,其中用解Lyapunov方程计算局部估计误差协方差.同集中融合Kalman估值器相比,可减小计算负担.同单传感器Kalman估值器相比,可提高精度.它们构成了统一和通用的分布式协方差信息融合Kalmann滤波理论. 【总页数】8页(762-769)
【关键词】时变系统 相关噪声 信息融合 分布式融合 加权融合 协方差信息融合 Kalman估值器 【作者】邓自立;孙小君
【作者单位】黑龙江大学自动化系,哈尔滨,150080;黑龙江大学自动化系,哈尔滨,150080 【正文语种】中文 【中图分类】O211.64 【相关文献】
1.带有色观测噪声的多传感器协方差交叉融合Kalman滤波器及其精度分析 [J],
齐文娟[1]
2.带观测滞后多传感器系统的改进协方差交叉融合 Kalman 滤波器 [J], 王军; 高媛; 冉陈键
3.带观测滞后多传感器系统的改进协方差交叉融合 Kalman 滤波器 [J], 王军; 高媛; 冉陈键
4.基于Kalman滤波的多传感器分布式数据融合算法及其并行实现 [J], 郭强; 郁松年
5.多传感器ARMA信号自校正分布式融合Kalman滤波器 [J], 揭慧; 张明波; 邓自立
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多传感器分布式协方差信息融合Kalman滤波理论
