自动控制理论
Automatic Control Theory
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上节课要点复习
3.1 典型试验信号与系统性能指标
典型试验信号时域响应的构成系统性能指标
3.2 一阶系统的时域分析
单位阶跃响应单位斜坡响应单位脉冲响应
2
第3章线性系统的时域分析
3.3二阶系统的时域分析(1/14)
????
用二阶微分方程描述的系统，称为二阶系统。
是控制系统的一种基本组成形式，许多高阶系统在一定条件下常近似地用二阶系统来表征。(系统的阶数)
RCuo(t)
duo(t)d2uo(t)+RC+uo(t)=ui(t)LC2dtdtLi(t)ui(t)Uo(s)1G(s)==Ui(s)LCs2+RCs+1d2uo(t)di(t)=Cdtdt23
duo(t)i(t)=Cdt3.3二阶系统的时域分析(2/14)
??
二阶系统的单位阶跃响应2
ωnY(s)
W(s)==2
2
R(s)s+2ζωns+ωn
2ωns(s+2ζωn)开环/闭环
Y(s)R(s)E(s)Y(s)R(s)2ωn2s2+2ζωns+ωna)b)
1
G(s)=2
LCs+RCs+1
1LC=
R12
s+s+
LLC
1
R(s)=
s
2ωn1
Y(s)=W(s)R(s)=2
2
s+2ζωns+ωns2
ωn
y(t)=L?1[Y(s)]=L?1[2]2
s(s+2ζωns+ωn)
4
212?11]=L[+]=1+e?2t?2e?ty(t)=L[2?s(s+3s+2)ss+2s+1
?1
3.3二阶系统的时域分析(3/14)
??
二阶系统的单位阶跃响应
R(s)E(s)ω2nY(s)R(s)s(s+2ζωn)ω2s2+2ζωns+ωnb)
2nY(s)G(s)
W(s)=
1+G(s)
a)
ωW(s)=
1+
2n
s(s+2ζωn)
ω2n2ωY(s)n
W(s)==2
2
R(s)s+2ζωns+ωn
2ωn1
Y(s)=W(s)R(s)=2
2
s+2ζωns+ωns
2
ωn]y(t)=L?1[Y(s)]=L?1[2
2
s(s+2ζωns+ωn)
2
W(s)=2
y(t)=?s+3s+25
s(s+2ζωn)
开环/闭环
自动控制理论二阶系统 - 图文
