变电站巡检机器人结构设计与分析

变电站巡检机器人结构设计与分析

董龙飞; 陶卫军

【期刊名称】《《兵工自动化》》 【年(卷),期】2019(038)009

【摘要】针对机器代替人在变电站巡检的发展需求,设计一款带云台升降功能的巡检机器人,代替人工对变电站进行日常巡检.介绍机械结构设计、控制系统搭建,建立机器人运动学和动力学模型,运用Matlab进行稳定性仿真分析,将实验得到的各行走电机驱动力矩与仿真得到的各行走电机驱动力矩进行对比.结果表明:该设计模型正确、样机稳定,可为巡检机器人在执行巡检任务过程中在不同行驶坡度下控制升降杆高度和行驶加速度提供理论依据. 【总页数】5页(78-81,96)

【关键词】巡检机器人; 运动学; 动力学; 稳定性 【作者】董龙飞; 陶卫军

【作者单位】南京理工大学机械工程学院 南京 210094 【正文语种】中文 【中图分类】TP24 【相关文献】

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4.管廊巡检机器人机械结构设计与分析 [J], 云亚文; 高培源; 雍明超; 牛成玉; 魏永强

5.智能变电站中巡检机器人导航方法以及机器人控制的研究 [C], 王磊; 王海峰

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