步进电机在构造上有三种主要类型：反应式（Variable Reluctance，VR）、永磁式（Permanent Magnet,PM）和混合式（Hybrid Stepping,HS）
反应式：定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。
永磁式：永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大（一般为7.5°或15°）。
混合式：混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。
按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍（0.007°/微步）。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。
由此可以确定机械手选取步进电机为两相混合式步进电机。
日本信浓
二相混合式步进电机: 58D混合式步进电机
59D混合式步进电机
56C混合式系列
45D系列
42D系列
39D系列
日本安川： 42HD系列
马达：.orientalmotor..cn/products/st/list/?series_code=HM00&type=标准型
CMK系列是2相步进电动机和DC24V输入微步驱动器的组合产品。 有助于装置的小型化、低振动化。
三洋： 42系列
103H5208-0480 长度(mm) 39 输出轴数 单轴 额定电流(A/相) 1.2 步距角(deg) 1.8 保持力矩(N?m) 0.3 法兰尺寸 42 转动惯量(E-4kg· m2) 0.056 - 步距角(deg) 1.8 输出轴数 单轴 额定电流(A/相) 1.2 103H5205-0480 长度(mm) 33 输出轴数 单轴 额定电流(A/相) 1.2 步距角(deg) 1.8 保持力矩(N?m) 0.2 法兰尺寸 42 转动惯量(E-4kg· m2) 0.036 - 步距角(deg) 1.8 输出轴数 单轴 额定电流(A/相) 1.2
103H5210-0480 长度(mm) 48 输出轴数 单轴 额定电流(A/相) 1.2 步距角(deg) 1.8 保持力矩(N?m) 0.37 法兰尺寸 42
转动惯量(E-4kg· m2) 0.074 额定电流(A/相) 1.2 步距角(deg) 1.8 输出轴数 单轴 50系列
国产步进电机厂家国比较大的是运控和鸣志，运控的电机产量也排到全球前五，运控也是我们目前测试的国唯一个能够把40法兰伺服电机、20法兰步进电机达到我们标准的厂家，鸣志做出口较多，出货也是非常大，排在全球前列。另外国因整体制造业相对落后，日系产品整体质量和性能还是要高一个档次，但是这个差距并不大，经过我们测试得出的结果，某些国的产品并不比国外差，甚至更好。所以一般的应用，国的产品足以满足需求。 雷赛
中国 运控:
品牌
CZYK
型号
35BYG
额定功率 0.001（W）
产品类型 步进电机 额定电压 2.7-10（V） 额定电流 0.1~1（A）
额定转速 10~1000（rpm） 额定转矩 0.01（NM） 外形尺寸 20-36（mm）
产品认证 ISO9001-2000
步进电机选型
