基于STM32单片机的四轴飞行器飞行系统设计

基于STM32单片机的四轴飞行器飞行系统设计

张仲俊;汪材印

【期刊名称】《集宁师范学院学报》 【年(卷),期】2017(039)006

【摘要】针对现阶段四轴飞行器飞行中存在的稳定性问题,通过对互补滤波、四元数、串级PID等技术的研究,设计了一种基于STM32的四轴飞行器飞行系统.该系统采用STM32作为主控芯片,利用9轴传感器(3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计)GY-86测得原始数据,经过四元数姿态解算得到飞行器的姿态信息,再通过遥控器和主控板进行通信,利用串级PID控制算法驱动无刷电机实现四轴飞行器的稳定飞行.实验测试结果表明:该系统能够保证四轴飞行器的稳定飞行,有很好的实用价值. 【总页数】6页(27-32)

【关键词】四轴飞行器;STM32;GY-86;互补滤波;四元数;串级PID 【作者】张仲俊;汪材印

【作者单位】宿州学院机械与电子工程学院,安徽 宿州 234000;宿州学院机械与电子工程学院,安徽 宿州 234000 【正文语种】中文 【中图分类】V249 【相关文献】

1.基于STM32单片机的四轴飞行器飞行系统设计 [J], 张仲俊; 汪材印 2.基于STM32的四旋翼飞行器姿态测量系统设计 [J], 曹延超

3.基于STM32单片机的四旋翼飞行器设计 [J], 程煦; 郭珊珊; 陈华宾

4.基于STM32的四轴飞行器飞控系统设计 [J], 常国权; 戴国强

5.基于STM32的四旋翼飞行器控制系统设计 [J], 杨萌; 雷建和; 胡廷轩; 宫汝林

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