堆垛机能力计算
堆垛机效能指标参数 项目 最大水平行走速度 vX 最大水平行走加速度 最大升降速度 vZ 最大升降加速度 货叉循环周期T 最大水平行走距离 最大升降距离 参数 120m/min（2m/s） 0.3m/s2 40m/min（0.67m/s） 0.5m/s2 10s aX aZ L 12.6m 6m H 穿梭板效能指标参数 项目 最大水平行走速度 vX 最大水平行走加速度 平均对接周期T 最大水平行走距离 H参数 60m/min（1m/s） 0.3m/s2 10s aX L 7.8m P1（2/3）HP2（1/5）H（1/5）L（2/3）LL
堆垛机复合作业示意图 堆垛机工作效率核算表
项目 结果 Tp1 Tp2 Tp1p2 Ta 5.97s 4.32s 4.18s 10s 工作任务：
A 入库堆垛机入库——穿梭板放货——穿梭板返回堆垛机——堆垛机回到原点 B 穿梭板取货——堆垛机自原点到穿梭板接货位置——穿梭板上堆垛机——堆垛机到原点放货 各任务所需时间 任务号 A B 任务耗时（s） 58.09 48.09 计算结果得出入库效率为61.9次每小时，出库效率为61.9次每小时74.8次每小时。
AGV搬运能力计算
AGV平均运行速度为35m/min，站点分布示意图如下所示，单次往返最大运行距离约80m（电梯上下距离不计）。
车间配送站点分布及间距示意图
能力计算
（1）AGV小车的工作任务：
立体库出库口（40s）——电梯间（40s）——车间工位1送货（40s）——车间工位2收空盘（40s）——电梯间（40s）——待命区卸空盘（60s）——立体库入库口（40s）；
（2）单台AGV小车能力计算如下表：
平均运行速度平均行驶距离（m/min） (m) 35 60 平均行驶时间(min) 1.71 平均作业时间(min) 6.71 每1h配送次数（次） 9.4（9） 上述单台AGV综合配送能力为每小时9托，每6.71min完成一次配送，单台配送效率略低于6min每托。
AGV主要功能及指标参数
AGV系统性能参数表
序号 1 性能参数名称 车体尺寸 性能参数值 1400×800×800mm 备注 （搬送面680mm） 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 额定承载 导引方式 最大举升高度 额定加速度 最大运行速度 平均运行速度 导引定位精度 停止位置精度 充电循环次数 电池 额定工况下工作时间 避障方式 碰撞条检测 急停按钮 提示音 通信方式 载重1000kg含托盘 磁条导航 50mm 0.3m/s2 45m/min 30m/min ±10mm ±10mm 不少于500次 铅酸蓄电池DC48V，100Ah 8h 激光障碍物传感器 有 有 有 无线+有线 AGV双系统实施方式
AGV主要完成物料由仓储库至车间指定的配送点的配送工作，通过磁条导引方式，自动在配送点和立体库之间对托盘物料进行搬运、流转，期间完成空托盘的回收。在每个站点安装一个两键无线呼叫器，需要物料时按下无线呼叫器对应的呼叫按钮，呼叫AGV运输物料，有空托盘需要返回时按下空托盘返回按钮。
物料配送流程示意图
有线通信方式：
采用磁条或二维码导航，车辆采用激光探测避障，车辆通信采取有线通信方式，站点上通信，每个站点需要安装光电对接模块，当AGV到达停靠点时，AGV上和停靠点位置的光电对接模块会相互通讯，离开口通信中断，AGV只在停靠点上接受任务和上传数据，不能获取AGV的实时位置信息。
光电对接模块示意图 双向对射传感器工作简介：
无线通信方式：
采用磁条或二维码导航，车辆采用激光探测避障，车辆通信采取无线通信方式，无线信号通过无线路由器覆盖整个AGV运转区域，AGV与AGV调度系统之间可实现实时通信，获知AGV的实时位置信息。
无线模式和有线模式为不同的软件界面，切换需要人工干预，且需要同时
堆垛机及AGV能力计算 - 图文
